Размещаем константы по конкретному адресу:

Здесь:

__root - не дает компилятору выкинуть константу если она в коде не используется

const - константа размещается в ROM

@ 0x08007000 - адрес размещения константы

{0} - инициализация нулем

__root const int8_t ClbrArr[2504] @ 0x08007000 = {0};

Такая запись вроде более ванильная. Через собаку адрес ( Read more... )

( Read more... )

( Read more... )

( Read more... )

https://youtu.be/DpQOGomPpZk

Прогулялся по парку, сделал около 400 фото мусора. Больше всего окурков. Причем они белые, а не жёлтые. Это было неожиданно. Фантиков, крышек и бутылок не очень много.
Разметка датасета заняла примерно три часа.
Далее, обученной нейросетью было обработано видео, ( Read more... )

В качестве мозга робота пока решил использовать ноутбук, а не малину. Так гораздо проще в отладке, да и мощщь нормальной видеокарты не сравнима с палкой-считалкой.
Ноут добыт. На ноут установлена Ubuntu. Это мой первый ноут на Линуксе. YOLOv5 на проце Core-i5 даёт 0,7 fps, на видеокарте GeForce GTX840M даёт 17 fps. Вполне приемлемо.
К ноуту ( Read more... )

   Главный канал навигации пректируемого робота-мусорщика оптический. Робот должен распознавать визуальные ориентиры и сопоставлять их с внутренней картой, что бы понимать где точно он находится. Основные ориентиры в парке - деревья. Соответственно робот должен уметь распознать дерево в изображении, получаемом с видеокамеры. В настоящее время для ( Read more... )

   Очередной шаг выполнен. Теперь есть все измеряющие компоненты ( угла и расстояния) для построения тахеометра. Тахеометр нужен для автоматизации картографирования парка, а уже карта нужна для того, что бы проектируемый мной робот-мусорщик мог точно ориентироваться на местности (точнее чем по GPS). Самодельный тахеометр - это интересно, ( Read more... )

   Рулетка нужна для того что бы составить карту парка. Потом по этой карте будет ездить робот и ориентироваться уже по визуальным ориентирам из карты. Такая стратегия нужна для максимального удешевления робота. Карта делается один раз и под присмотром человека, а роботов много, они работают самостоятельно и должны быть максимально дешевы, т.к. ( Read more... )

Думаю уже через год мой сегодняшний восторг будет вызывать улыбку, но тем не менее. Сегодня у меня получилось запустить (просто запустить) готовый пример YOLOV5, с чем я и играюсь.
Запускал на ноубуке, процессор Intel i7, не самый новый. Без всяких ускорителей. FPS примерно 3-5.

Click to view