-
Автоколлиматор АК-0,25
Автоколлима́тор - юстировочный прибор, разновидность коллиматора, измерительный прибор для измерения малых углов. (Википедия).
Наконец появилась для него осмысленная задача.
Буду применять для контроля разрабатываемого индуктосина. С его помощью я смогу проверить повторяемость и разрешающую способность.
Выглядит вот так:
( Read more... ) -
Обратная угловая засечка
Одним из каналов ориентации робота будет визуальный. Робот будет смотреть по сторонам, находить ориентиры и по ним уточнять свое местоположение. Оказалось что это стандартная геодезическая задача - обратная угловая засечка. Решается разными способами, в частности мне показался подходящим способ по формулам Пранис-Праневича. Попробовал - вполне все ( Read more... ) -
Прототип индуктосина
Запустил вторую версию индуктосина. Теперь уже в виде прототипа - обработка и формирование сигналов осуществляется микроконтроллером с моим софтом. Запущена пока только грубая обмотка, но и она показыват разрешающую способность в 0,1 градуса. Это несмотря на длинные провода и плату разведенную без учета ЭМС. Точная обмотка имеет 6 пар полюсов, что ( Read more... ) -
Теодолит
Для тестирования датчиков угла поворота потребуется задавать маленькие углы - минута и меньше. Это очень маленькие углы. Очень. Что бы это сделать точно, можно ориентироваться по удаленному объекту. Но объект должен быть очень далеко ( Read more... ) -
Первые попытки получить карту глубин
На "зарешках" приступил к осовению OpenCV в части создания карты глубин по изображению стереокамеры. Пока результат не нравится - построение карты глубин идет по ключевым точкам, а их то много, то мало. Как то алгоритм не блещет устойчивостью. Возможно требуется более углубленное изучение. Возможно придется изменить сам метод ( Read more... ) -
Тестирование макета индуктосина
Вот тут я начал изготавливать круговой индуктосин - датчик угла поворота. А на видео ниже - как он работает в реале.
-
Датчики перемещений
Для создания манипуляторов потребуются датчики положения. Линейные и угловые. С высокой точностью. Готовые есть, но ценник внушительный ( Read more... )
Click to view