Робот мусорщик
Пришло время его сделать в железе.
Предпосылки
Есть парк, в котором я гуляю с сыном. И есть мусор, которому в парке не место. Парк большой, дворников мало. Поэтому я решил создать робота-мусорщика. Робот должен будет ездить по травке между деревьями и подбирать мелкий мусор типа окурков, бумажек, крышек.
Для создания прототипа нужно:
1. Создать самоходную платформу
2. Научить платформу ориентироваться в пространстве
3. Научить робота видеть мусор
4. Научить робота собирать мусор
Платформа будет колесная, т.к. энергетически более выгодно чем гусеницы, а грязь месить не предполагается. С независмым полным приводом на 4 мотор-колеса. Поворот за счет разной скорости вращения колес - по тракторному. В дальнейшем, платформа получит независимую подвеску и амортизаторы.
Ориентация в пространстве многоканальная.
Грубая ориентация - по GPS, магнитному компасу и топографической карте. Точная - по изображению от видеокамер и карте ориентиров.
Основная камера - поворотная и желательно бинокулярная. Вспомогательные - камеры по периметру робота для постоянного трекинга ориентиров на 360 градусов вокруг и вычисления своего положения относительно этих ориентиров.
Для помощи работы нейросетям распознавания все камеры должны иметь акселерометры и гироскопы для уточнения положения камеры в пространстве и правильной компенсации перспективных искажений.
Робот в качестве задания получает внешние координаты участка и далее объезжает всю площадь. Не выходя за границы и не оставляя пропусков внутри.
Распознавать нужно не так и много. Ориентиры - деревья, заборы, кусты. Мусор - окурки, бумажки, сигаретные пачки, крышки от бутылок и сами бутылки. Задача облегчается тем, что все эти сущности как правило не зеленые и хорошо видны в траве.
Собирать мелкий мусор типа бумажек, окурков и крышек - пылесосом. Крупный - манипулятором.
Предпосылки
Есть парк, в котором я гуляю с сыном. И есть мусор, которому в парке не место. Парк большой, дворников мало. Поэтому я решил создать робота-мусорщика. Робот должен будет ездить по травке между деревьями и подбирать мелкий мусор типа окурков, бумажек, крышек.
Для создания прототипа нужно:
1. Создать самоходную платформу
2. Научить платформу ориентироваться в пространстве
3. Научить робота видеть мусор
4. Научить робота собирать мусор
Платформа будет колесная, т.к. энергетически более выгодно чем гусеницы, а грязь месить не предполагается. С независмым полным приводом на 4 мотор-колеса. Поворот за счет разной скорости вращения колес - по тракторному. В дальнейшем, платформа получит независимую подвеску и амортизаторы.
Ориентация в пространстве многоканальная.
Грубая ориентация - по GPS, магнитному компасу и топографической карте. Точная - по изображению от видеокамер и карте ориентиров.
Основная камера - поворотная и желательно бинокулярная. Вспомогательные - камеры по периметру робота для постоянного трекинга ориентиров на 360 градусов вокруг и вычисления своего положения относительно этих ориентиров.
Для помощи работы нейросетям распознавания все камеры должны иметь акселерометры и гироскопы для уточнения положения камеры в пространстве и правильной компенсации перспективных искажений.
Робот в качестве задания получает внешние координаты участка и далее объезжает всю площадь. Не выходя за границы и не оставляя пропусков внутри.
Распознавать нужно не так и много. Ориентиры - деревья, заборы, кусты. Мусор - окурки, бумажки, сигаретные пачки, крышки от бутылок и сами бутылки. Задача облегчается тем, что все эти сущности как правило не зеленые и хорошо видны в траве.
Собирать мелкий мусор типа бумажек, окурков и крышек - пылесосом. Крупный - манипулятором.