Одна из важнейших достопримечательностей Ротенбурга-на-Таубере - сохранившаяся средневековая крепостная стена протяженностью в 3,5 км с шестнадцатью башнями и воротами. Можно подняться на стену и пройти вокруг старого города, любуясь с одно стороны средневековой застройкой, с другой - долиной реки Таубер. Крепость была выстроена в 14 -15 века по последнему слову фортификационного искусства. Крепостная стена толщиной более полуметра окруженная глубоким рвом с водой.
Если желаете увидеть город с высоты птичьего полета, необходимо подняться на башню Старой Ратуши.