Бортжурнал: L+19
Вчера Буч и я начали подготовку к прибытию корабля снабжения Dragon, которое запланировано на следующую неделю.
Буч будет «первым номером» (M1) процедуры захвата, это означает, что он будет осуществлять непосредственное управление манипулятором на заключительном этапе сближения. На этом этапе «Дракон» будет держать позицию в точке захвата на расстоянии около 10 метров от станции, при этом его узел захвата будет приблизительно ориентирован в направлении нашего захватного устройства (это устройство расположено на конце «руки» робота-манипулятора и имеет специальную ловушку, которая фиксирует узел захвата «Дракона»).
После получения разрешения на захват из Хьюстона Буч переместит манипулятор к «Дракону», учитывая относительное перемещение корабля, чтобы совместить захватное устройство с узлом захвата и, после того, как стержень узла захвата окажется на нужном расстоянии, он нажмёт курок, чтобы закрыть ловушку и выполнить захват «Дракона».
Пока Буч будет сосредоточен на выполнении этой операции, я, как «второй номер» (M2), буду оказывать необходимую поддержку, контролируя следование процедуре (чтобы мы не пропустили ни одного шага) и держа наготове инструкции на случай нештатной ситуации, с которой мы можем столкнуться на различных этапах, - от нештатного поведения «Дракона» до неполадок робота-манипулятора.
Кроме того, я буду отвечать за связь с Хьюстоном и оказывать поддержку на заключительных этапах, предоставляя Бучу информацию об оставшемся расстоянии и скорости сближения, поскольку он будет полностью сосредоточен на подводе манипулятора к цели. Я также отправлю «Дракону» команду «свободный дрейф», когда он окажется на расстоянии около двух метров: с этого момента «Дракон» прекратит корректировать свое положение в пространстве, сохраняя текущие параметры поступательного движения и вращения. Мы не хотим отправить эту команду слишком рано, но нам также не разрешается подводить манипулятор к кораблю на расстояние менее 1,5 метров без получения подтверждения, что «Дракон» находится в режиме «свободного дрейфа». Вы, вероятно, понимаете, что нам не следует устанавливать жесткую механическую связь с кораблём, который использует собственные двигатели для ориентации в пространстве - Станция также активно управляет своим положением, и мы не хотим, чтобы «Дракон» и Станция боролись друг с другом!
К счастью, у нас на борту есть отличный имитационный тренажёр, с помощью которого мы можем отработать весь процесс стыковки: он называется ROBOT и снабжён такими же рукоятками, как те, что используются на пульте управления реального робота-манипулятора, а также большим монитором с панелями виртуального управления для камер, «руки» робота-манипулятора и «Дракона».
Вчера у Буча и меня было первое запланированное занятие: наши инструкторы по робототехнике дистанционно запустили процедуру настройки тренажёра с Земли, пронаблюдали за нашей работой в реальном времени и высказали нам своё мнение по выделенному каналу связи космос-Земля. Как будто они были на борту рядом с нами! На случай какой-либо непредвиденной ситуации я также попрактиковалась в выполнении захвата.
Я так увлеклась, рассказывая вам о стыковке «Дракона», что забыла упомянуть науку, которой занималась вчера: с помощью Терри и нашего удаленного инструктора Дэйва на Земле, я сняла ультразвуковые изображения плечевой артерии, сонной артерии и сердца (это было непросто!) для эксперимента CardioOx. В ближайшие месяцы у меня будет ещё несколько сеансов в рамках этого эксперимента, так что у нас ещё будет шанс поговорить об этом.
Хороших выходных!
Оригинал: #SamLogbook
Буч будет «первым номером» (M1) процедуры захвата, это означает, что он будет осуществлять непосредственное управление манипулятором на заключительном этапе сближения. На этом этапе «Дракон» будет держать позицию в точке захвата на расстоянии около 10 метров от станции, при этом его узел захвата будет приблизительно ориентирован в направлении нашего захватного устройства (это устройство расположено на конце «руки» робота-манипулятора и имеет специальную ловушку, которая фиксирует узел захвата «Дракона»).
После получения разрешения на захват из Хьюстона Буч переместит манипулятор к «Дракону», учитывая относительное перемещение корабля, чтобы совместить захватное устройство с узлом захвата и, после того, как стержень узла захвата окажется на нужном расстоянии, он нажмёт курок, чтобы закрыть ловушку и выполнить захват «Дракона».
Пока Буч будет сосредоточен на выполнении этой операции, я, как «второй номер» (M2), буду оказывать необходимую поддержку, контролируя следование процедуре (чтобы мы не пропустили ни одного шага) и держа наготове инструкции на случай нештатной ситуации, с которой мы можем столкнуться на различных этапах, - от нештатного поведения «Дракона» до неполадок робота-манипулятора.
Кроме того, я буду отвечать за связь с Хьюстоном и оказывать поддержку на заключительных этапах, предоставляя Бучу информацию об оставшемся расстоянии и скорости сближения, поскольку он будет полностью сосредоточен на подводе манипулятора к цели. Я также отправлю «Дракону» команду «свободный дрейф», когда он окажется на расстоянии около двух метров: с этого момента «Дракон» прекратит корректировать свое положение в пространстве, сохраняя текущие параметры поступательного движения и вращения. Мы не хотим отправить эту команду слишком рано, но нам также не разрешается подводить манипулятор к кораблю на расстояние менее 1,5 метров без получения подтверждения, что «Дракон» находится в режиме «свободного дрейфа». Вы, вероятно, понимаете, что нам не следует устанавливать жесткую механическую связь с кораблём, который использует собственные двигатели для ориентации в пространстве - Станция также активно управляет своим положением, и мы не хотим, чтобы «Дракон» и Станция боролись друг с другом!
К счастью, у нас на борту есть отличный имитационный тренажёр, с помощью которого мы можем отработать весь процесс стыковки: он называется ROBOT и снабжён такими же рукоятками, как те, что используются на пульте управления реального робота-манипулятора, а также большим монитором с панелями виртуального управления для камер, «руки» робота-манипулятора и «Дракона».
Вчера у Буча и меня было первое запланированное занятие: наши инструкторы по робототехнике дистанционно запустили процедуру настройки тренажёра с Земли, пронаблюдали за нашей работой в реальном времени и высказали нам своё мнение по выделенному каналу связи космос-Земля. Как будто они были на борту рядом с нами! На случай какой-либо непредвиденной ситуации я также попрактиковалась в выполнении захвата.
Я так увлеклась, рассказывая вам о стыковке «Дракона», что забыла упомянуть науку, которой занималась вчера: с помощью Терри и нашего удаленного инструктора Дэйва на Земле, я сняла ультразвуковые изображения плечевой артерии, сонной артерии и сердца (это было непросто!) для эксперимента CardioOx. В ближайшие месяцы у меня будет ещё несколько сеансов в рамках этого эксперимента, так что у нас ещё будет шанс поговорить об этом.
Хороших выходных!
Оригинал: #SamLogbook
