Бортжурнал: L+20, L+21
Мои третьи выходные на МКС подходят к концу, и я испытываю противоречивые чувства относительно течения времени. С одной стороны, эти дни пролетели достаточно быстро, и мне кажется, что мы прибыли сюда только вчера. С другой стороны, время, когда я ходила по земле и спала в кровати, ощущается как далёкое воспоминание, - мне кажется, что я всегда вот так плавала в воздухе, спала в спальном мешке, ходила по стенам и занималась физкультурой на потолке. Другими словами, я начинаю привыкать к космической станции и уже считаю её своим домом, частью своей обычной жизни.
А тем временем я должна была управлять огромным манипулятором, который скрывается в темноте за иллюминатором, в то время как внизу проносится Земля, и меня до сих пор посещают сомнения, реально ли всё это или это мне только снится. Вчера Буч и я потратили часть своего рабочего времени в Куполе за пультом управления робота-манипулятора в рамках подготовки к захвату грузового корабля Dragon на следующей неделе. После сотен часов упражнений на тренажёрах я впервые управляла реальной «рукой» Станции!
Я уже рассказывала вам в прошлой записи о нашем бортовом тренажёре под названием Robot. Имитация - это хорошо, но очень важно почувствовать, как ведёт себя реальный манипулятор прежде, чем вам потребуется осуществить настоящий захват. Вот почему в субботу днём мы занимались отработкой так называемых «захватов со смещением».
Нашей целью был узел захвата «Декстра», многорукого робота, живущего на внешней поверхности лабораторного модуля, при этом начальная позиция находилась примерно в 5 метрах выше цели. Я внесла ряд ошибок в настройки выравнивания для Буча, и он должен был всё исправить в процессе приближения манипулятора к узлу захвата, затем мы поменялись ролями, и я должна была сделать то же самое.
В действительности мы, конечно же, не захватывали «Декстр»: функция закрытия ловушек захватного устройства с пульта управления была отключена. Цель упражнений заключалась в том, чтобы понять, как реальный манипулятор реагирует на команды, особенно в части колебаний. На самом деле я была удивлена стабильностью нашей «руки»: мне показалось, что держать под контролем колебания реального манипулятора было менее сложной задачей, чем на тренажёре. Следует отметить, что это явление является большой помехой при работе, поэтому мы много тренируемся, чтобы научиться перемещать рукоятки управления плавно и равномерно. А для возникновения этих крайне нежелательных колебаний достаточно одного резкого движения.
С учётом прибытия «Дракона» следующая неделя будет у нас достаточно напряжённой. Мы получим, вероятно, по половине свободного дня в пятницу и субботу, и, конечно же, у нас будет полный рабочий день в воскресенье, когда прибудет «Дракон». После захвата «Дракон» будет пристыкован к нижнему стыковочному узлу модуля Node 2, таким образом, он окажется совсем рядом с нашими каютами, то есть к нашей жилой зоне добавится ещё одна маленькая комната. И эта комната будет полна всяких интересных штуковин!
Оригинал: #SamLogbook
А тем временем я должна была управлять огромным манипулятором, который скрывается в темноте за иллюминатором, в то время как внизу проносится Земля, и меня до сих пор посещают сомнения, реально ли всё это или это мне только снится. Вчера Буч и я потратили часть своего рабочего времени в Куполе за пультом управления робота-манипулятора в рамках подготовки к захвату грузового корабля Dragon на следующей неделе. После сотен часов упражнений на тренажёрах я впервые управляла реальной «рукой» Станции!
Я уже рассказывала вам в прошлой записи о нашем бортовом тренажёре под названием Robot. Имитация - это хорошо, но очень важно почувствовать, как ведёт себя реальный манипулятор прежде, чем вам потребуется осуществить настоящий захват. Вот почему в субботу днём мы занимались отработкой так называемых «захватов со смещением».
Нашей целью был узел захвата «Декстра», многорукого робота, живущего на внешней поверхности лабораторного модуля, при этом начальная позиция находилась примерно в 5 метрах выше цели. Я внесла ряд ошибок в настройки выравнивания для Буча, и он должен был всё исправить в процессе приближения манипулятора к узлу захвата, затем мы поменялись ролями, и я должна была сделать то же самое.
В действительности мы, конечно же, не захватывали «Декстр»: функция закрытия ловушек захватного устройства с пульта управления была отключена. Цель упражнений заключалась в том, чтобы понять, как реальный манипулятор реагирует на команды, особенно в части колебаний. На самом деле я была удивлена стабильностью нашей «руки»: мне показалось, что держать под контролем колебания реального манипулятора было менее сложной задачей, чем на тренажёре. Следует отметить, что это явление является большой помехой при работе, поэтому мы много тренируемся, чтобы научиться перемещать рукоятки управления плавно и равномерно. А для возникновения этих крайне нежелательных колебаний достаточно одного резкого движения.
С учётом прибытия «Дракона» следующая неделя будет у нас достаточно напряжённой. Мы получим, вероятно, по половине свободного дня в пятницу и субботу, и, конечно же, у нас будет полный рабочий день в воскресенье, когда прибудет «Дракон». После захвата «Дракон» будет пристыкован к нижнему стыковочному узлу модуля Node 2, таким образом, он окажется совсем рядом с нашими каютами, то есть к нашей жилой зоне добавится ещё одна маленькая комната. И эта комната будет полна всяких интересных штуковин!
Оригинал: #SamLogbook
