Геометрия SCARA робота (Решено)

[lonely_war]

Помогите люди добрые, горю. Собрал конструкцию scara робота. Принцип управления немного отличается от общепринятого - на осях у меня стоят переменные резисторы, которые вращаются вместе с ними. В динамике измеряю сопротивление, аппроксимирую и знаю на какой угол в данный момент смещены рёбра конструкции.

Через углы довольно просто вычислить текущие

Comments

[lonely_war]

решение
https://ic.pics.livejournal.com/lonely_war/67726918/2603/2603_900.jpg

[livejournal]

Здравствуйте! Ваша запись попала в топ-25 популярных записей LiveJournal южного региона. Подробнее о рейтинге читайте в Справке.

[lonely_war]

чо, жж, всё так плохо?

[1i7]

длина стороны L3 из (0,0) до (x,y) по коордитанам - корень квадратный из cуммы квадратов координат x^2+y^2

Дальше, зная все стороны треугольника, можно найти его углы (сто лет не делал, гуглится теорема косиносов). Угол BETA будет или угол напротив стороны L3 или 360 минус этот угол (судя по картинке, у обратной задачи в поставленном виде будет два решения).

С альфой нужно еще немного сообразить, но там уже видно, что тоже будет два решения - по одному на разные беты.

[lonely_war]

Та да, именно так и решил, подсказали, в первом комменте скан. Но всё равно спасибо)