А, про стереопару я не догадался, упоминание объектива в единственном числе с толку сбило. Можно же и по одной измерять на откалиброванной камере известный объект. Примерность объекта в последнем посте, конечно, в этом смысле смущает, если присмотреться :)
А у стереопар, как я понял, тоже ведь важно сначала правильно откалибровать матрицу каждой камеры, чтобы обе две один масштаб измерений давали, иначе вся триангуляция поползёт. И от этой точности как раз будет зависеть то, насколько удастся адекватно оценить взаимное расположение камер в паре: там погрешности сразу полезут.
Впрочем, у той же OpenCV, как я уже немного изучал (мне тут как раз стереозрением светит в скором времени заняться на одной задачке), калибровка стереопары возможна "всего и сразу" по одним и тем же данным. Но фактически там, как я в исходниках видел, сначала первым шагом на этих данных калибруется каждая камера из двух (матрица + коэффициенты), а потом уже задача для заданной пары решается. Разумеется, если флагами не отключали эту калибровку, и не подали готовых параметров для каждой камеры из пары.
И вот мне кажется, что идея их раздельно калибровать чуть богаче (если только они не впритык, аки два глаза, стоят) - так можно ещё больше разнообразия на каждую дать, позволив всякие боковые искажения ухватить. Но не знаю, насколько богаче.
Про измерения пока не очень понял: объект, который примерно известен, стоит на месте, а стереопара едет, и хочется оценить, где она относительно него, опираясь на какой-то датчик в качестве первого приближения? Смущает "точка" тоже в единственном числе, надо подумать.
волшебно в этом то, что положение камеры может быть с заметной ошибкой (сантиметры), но если икать объекты внутри небольшой зоны (десятки сантиметров), то это не влияет. можно получать субмиллиметровую погрешность.
в реальной системе кроме оптики будут ещё датчики положения (не очень точные, но данных с них будет много). мне нужно придумать, какие связи заложить в фильтр каймана чтобы по датчикам и подсказкам от оптики найти положение камер, и по ним уже точно рассчитать положения деталей в глобальной системе координат. в системе координат камер я уже с погрешностью 0.05 мм считаю...
У меня, в каком-то смысле, противоположная задача будет (и довольно простая на вид): подвижные части точные (промышленный робот), намертво прибитые не шибко дорогие камеры, и выставленный маркер-ориентир: куда роботами подъехать. Поэтому весь вопрос - так откалибровать пару и привязать к системе координат робота, чтобы всё это в рабочей зоне (скажем, метровой) достаточно точно вычисляло точку, куда роботов приводить.
А у стереопар, как я понял, тоже ведь важно сначала правильно откалибровать матрицу каждой камеры, чтобы обе две один масштаб измерений давали, иначе вся триангуляция поползёт. И от этой точности как раз будет зависеть то, насколько удастся адекватно оценить взаимное расположение камер в паре: там погрешности сразу полезут.
Впрочем, у той же OpenCV, как я уже немного изучал (мне тут как раз стереозрением светит в скором времени заняться на одной задачке), калибровка стереопары возможна "всего и сразу" по одним и тем же данным. Но фактически там, как я в исходниках видел, сначала первым шагом на этих данных калибруется каждая камера из двух (матрица + коэффициенты), а потом уже задача для заданной пары решается. Разумеется, если флагами не отключали эту калибровку, и не подали готовых параметров для каждой камеры из пары.
И вот мне кажется, что идея их раздельно калибровать чуть богаче (если только они не впритык, аки два глаза, стоят) - так можно ещё больше разнообразия на каждую дать, позволив всякие боковые искажения ухватить. Но не знаю, насколько богаче.
Про измерения пока не очень понял: объект, который примерно известен, стоит на месте, а стереопара едет, и хочется оценить, где она относительно него, опираясь на какой-то датчик в качестве первого приближения? Смущает "точка" тоже в единственном числе, надо подумать.
Reply
в реальной системе кроме оптики будут ещё датчики положения (не очень точные, но данных с них будет много). мне нужно придумать, какие связи заложить в фильтр каймана чтобы по датчикам и подсказкам от оптики найти положение камер, и по ним уже точно рассчитать положения деталей в глобальной системе координат. в системе координат камер я уже с погрешностью 0.05 мм считаю...
Reply
У меня, в каком-то смысле, противоположная задача будет (и довольно простая на вид): подвижные части точные (промышленный робот), намертво прибитые не шибко дорогие камеры, и выставленный маркер-ориентир: куда роботами подъехать. Поэтому весь вопрос - так откалибровать пару и привязать к системе координат робота, чтобы всё это в рабочей зоне (скажем, метровой) достаточно точно вычисляло точку, куда роботов приводить.
Reply
Leave a comment