А что именно ты пытался сделать? Насколько я помню, для получения поправочных коэффициентов для оптики - там этими шашками стоит повертеть под разными углами по всем осям (если жёсткость позволяет) - так данные богаче. Или я что-то упускаю?
да, лучше вертеть много. но у меня сошлось с точностью 1/7 пикселя с 20 снимков - из них только 3 не в плоскости. доска класса 0.01 мм это класс!
я НЕ решаю проблему калибровки одной камеры, я экспериментально проверяю предел точности при измерении положений стереопарой. в следующих постах добавил деталей... при этом стереопара двигается, и ее движение в общем известно, а в деталях у этого положения может не хватать точности - и мы уже положение стереопары подгоняем под измерения: у нас есть снимки точки, положения которой мы не знаем. снимки из разных мест. эти места мы знаем не очень точно, датчик недостаточно точен. но у нас таких измерений несколько (но не очень много, брутфорсить через усреднение не получится). надо найти совместно-возможное положение точки и стереопары
А, про стереопару я не догадался, упоминание объектива в единственном числе с толку сбило. Можно же и по одной измерять на откалиброванной камере известный объект. Примерность объекта в последнем посте, конечно, в этом смысле смущает, если присмотреться
( ... )
волшебно в этом то, что положение камеры может быть с заметной ошибкой (сантиметры), но если икать объекты внутри небольшой зоны (десятки сантиметров), то это не влияет. можно получать субмиллиметровую погрешность.
в реальной системе кроме оптики будут ещё датчики положения (не очень точные, но данных с них будет много). мне нужно придумать, какие связи заложить в фильтр каймана чтобы по датчикам и подсказкам от оптики найти положение камер, и по ним уже точно рассчитать положения деталей в глобальной системе координат. в системе координат камер я уже с погрешностью 0.05 мм считаю...
Comments 5
Reply
доска класса 0.01 мм это класс!
я НЕ решаю проблему калибровки одной камеры, я экспериментально проверяю предел точности при измерении положений стереопарой. в следующих постах добавил деталей...
при этом стереопара двигается, и ее движение в общем известно, а в деталях у этого положения может не хватать точности - и мы уже положение стереопары подгоняем под измерения: у нас есть снимки точки, положения которой мы не знаем. снимки из разных мест. эти места мы знаем не очень точно, датчик недостаточно точен. но у нас таких измерений несколько (но не очень много, брутфорсить через усреднение не получится). надо найти совместно-возможное положение точки и стереопары
Reply
Reply
в реальной системе кроме оптики будут ещё датчики положения (не очень точные, но данных с них будет много). мне нужно придумать, какие связи заложить в фильтр каймана чтобы по датчикам и подсказкам от оптики найти положение камер, и по ним уже точно рассчитать положения деталей в глобальной системе координат. в системе координат камер я уже с погрешностью 0.05 мм считаю...
Reply
Leave a comment