Что хотел написать про существенную матрицу.
Существенная матрица E (essential matrix) используется для восстановления перемещения и вращения второй камеры относительно первой.
m и m' - проекции одной и той же точки M в первой и второй камере, заданы в - связаны между собой вот так: m'TEm=0 (здесь 0 - скаляр). Это позволяет определить существенную матрицу методом наименьших квадратов. Кстати, матрица определена с точностью до множителя. Сама матрица представляет из себя произведение двух матриц: E=T×R. T× - это матрица векторного произведения на вектор перемещения t: для любого вектора x T×x=t×x.
Для геометрической алгебры у меня получается следующее: O^m^(V(O^m')V-1)^e&inf;=0. Слева и справа находятся мультивектора, если я всё правильно понимаю. Это до 32-х фиксированых переменных для задачи наименьших квадратов. Сам V - версор преобразований координат, - содержит в себе перемещение и вращение в разделенном виде.
Что-то уж больно хорошо получается. Не может такого быть. ;)
m и m' - проекции одной и той же точки M в первой и второй камере, заданы в - связаны между собой вот так: m'TEm=0 (здесь 0 - скаляр). Это позволяет определить существенную матрицу методом наименьших квадратов. Кстати, матрица определена с точностью до множителя. Сама матрица представляет из себя произведение двух матриц: E=T×R. T× - это матрица векторного произведения на вектор перемещения t: для любого вектора x T×x=t×x.
Для геометрической алгебры у меня получается следующее: O^m^(V(O^m')V-1)^e&inf;=0. Слева и справа находятся мультивектора, если я всё правильно понимаю. Это до 32-х фиксированых переменных для задачи наименьших квадратов. Сам V - версор преобразований координат, - содержит в себе перемещение и вращение в разделенном виде.
Что-то уж больно хорошо получается. Не может такого быть. ;)