На арктических учениях в 2016 году американские студенты опробовали вот такой виекль
Довольно непросто управляться автономному средству под движущимися льдами в верхних широтах
Мы многое узнали о том, как система реагирует на лед, - сказал Биддлстоун. - Например, мы имели тенденцию получать много ложных показаний от акустической навигационной системы, когда транспортное средство спускалось через ледяную яму в воду, и мы узнали, как с этим бороться. Мы также узнали, каким образом мы можем улучшить процесс возвращения виекля.
https://gdmissionsystems.com/en/articles/2016/09/16/news-2016-bluefin-uuv-goes-deep-into-the-arctic-at-icex-2016
Исследование экспериментального материала по акустике, эффект линзы Бофорта. Тёплые течения Тихого океана все больше проникают в Арктику и меняют картину распространения звука.
https://asa.scitation.org/doi/pdf/10.1121/2.0000552 Click to view
https://pilotonline.com/news/military/local/article_7f82d0be-2c44-11e8-ba88-93e67c0649d8.html Click to view