Коптер в инверсе

[ravwin]

Мне периодически предлагают обдумать идею мультикоптера с управляемым шагом винта.
Для моих целей это непрактично - падает энергоэффективность. Но некоторым может пригодиться.
Например вот в таком совершенно безумном коптере (самое интересное с 4:00):
Управляемый шаг винта позволяет развернуться коптеру на месте, висеть в инверсе и стричь траву.

Comments

[ravwin]

боюсь, что чинук не может летать ни в инверсе ни с такими перегрузками - эта корова просто развалится )
Да, летает он как вертолет. На что обычно жалуются приверженцы вертолетов? На то, что мультикоптер не может висеть в инверсе.
Может, правда смысла в этом я особого не вижу. Но интересен сам алгоритм управления многороторным ЛА с управляемым шагом винта.

[ravwin]

Винт будет мешать, который совсем не симметричный :) К тому же реверс полярности на полной скорости - это почти гарантированное выгорание ключей и вообще проблемы в схемотехнике.
На напряжениях 5S и выше вообще есть проблема в управлении по PWM - там такие наводки на длинных проводах, что система работает на честном слове.