А эта "задержка" не должна компенсироваться соответствующим параметром pid? Вообще, наверное, интересно построить какую-то модель движения винта и измерить ее параметры...
Что-то вроде такого: у нас на входе - момент силы двигателя M, пропорциональный управляющему сигналу. На выходе - сила тяги F, пропорционльная второй производной от угла крена. Надо найти зависимость между ними. Ясно, что есть статический член, типа F=A*M. (эту зависимость вполне можно померить). Есть динамический член. Сила тяги зависит от угловой скорости винтов, пусть тоже линейно, F=B*w (это тоже, наверное, интересно померить). При изменении силы тяги есть угловое ускорение винтов, которое зависит от "дополнительного" момента сил и от момента инерции винта. dF=B dw = B M/I dt. Видимо, именно этот эффект ты называешь задержкой. Других механизмов тут, кажется, не видно.
То есть получается, что полная сила тяги есть F = A M + B/I \int M dt Осталось понять величину коэффициентов и подумать, как из них получить параметры pid...
Это какой-то overengineering, кажется:) Нам надо подобрать два числа (ну или три), а ты предлагаешь для этого оценивать четыре коэффициента -- и то весь контроллер (который китайский, спроектирован для самолётов, и вообще непойми чего) остаётся неучтённым
( ... )
Я всего лишь хотел сказать, что если задержка связана с моментом инерции винта, то это не настоящая задержка, а член, пропорциональный первообразной входного сигнала. Именно для компенсации таких членов, вроде бы, и нужен pid...
А измерить 4 параметра, мне кажется, может быть проще, чем подобрать 3 :)
А, про pid это мысль... Хотя я всё равно понимаю не очень: если мотор раскручивается медленно, это составляет проблему само по себе, как бы мы ни пытались это скомпенсировать, да?
Comments 8
Вообще, наверное, интересно построить какую-то модель движения винта и измерить ее параметры...
Что-то вроде такого: у нас на входе - момент силы двигателя M, пропорциональный управляющему сигналу. На выходе - сила тяги F, пропорционльная второй производной от угла крена. Надо найти зависимость между ними.
Ясно, что есть статический член, типа F=A*M. (эту зависимость вполне можно померить).
Есть динамический член. Сила тяги зависит от угловой скорости винтов, пусть тоже линейно, F=B*w (это тоже, наверное, интересно померить). При изменении силы тяги есть угловое ускорение винтов, которое зависит от "дополнительного" момента сил и от момента инерции винта.
dF=B dw = B M/I dt. Видимо, именно этот эффект ты называешь задержкой.
Других механизмов тут, кажется, не видно.
То есть получается, что полная сила тяги есть F = A M + B/I \int M dt
Осталось понять величину коэффициентов и подумать, как из них получить параметры pid...
Reply
Reply
А измерить 4 параметра, мне кажется, может быть проще, чем подобрать 3 :)
Reply
Reply
Reply
Leave a comment