Робо-рука

[drpadawan]

Распечатал робо-руку https://www.thingiverse.com/thing:242639 - это тяговый протез, который можно моторизировать.

Идея интересная  - применить эластичный 3д-печатный материал Flex (tpu) для суставов. Это обеспечивает раскрытие ладони при отсутствии тягового воздействия.

Click to view

Я

Comments

[alll]

А обратную связь нет мыслей сделать? Типа мерять усилие на "пальце" и выдавать пропорциональные ему тактильные ощущения (давление или вибрацию) на участок кожи где-нибудь на плече или ещё где.

[drpadawan]

Такая идея есть, реализовать можно. Только есть особенности управления. С условно "средними" датчиками и системой обработки, мне как человеку с непривычки нужно 1-3 секунды чтобы активировать хват, напрягая определенные мышцы. Можно также оценить и "силу" этого напряжения. Допустим рука схватила и держит, а мышцы я давно расслабил - так просто удобнее. От обратной связи тут не много пользы. Если рука может потенциально сильно кого-то ущипнуть, то я бы этого всё равно не делал, потому что на деактивацию хвата тоже нужно время.

То есть, хват обычно только активируется и деактивируется и может переключаться с одного вида на другой. Если получится сделать пропорциональное управление, то обратная связь будет кстати. Например, если активацию хвата делать с определенной скоростью, и пока мышцы напряжены, постепенно наращивать воздействие обратной связи. Так появится возможность остановить хват в нужный момент. Но скорость наверно будет низкая. Надо пробовать.

[alll]

> От обратной связи тут не много пользы.

Ну вот у человека же есть целая отдельная разновидность чувств, обеспечивающая такую обратную связь - проприорецепция. Без неё он даже на ногах стоять не может толком, визуальный контроль (тоже кстати обратная связь) отчасти это дело заменяет правда. Кстати да, кроме усилия на каждом суставе хорошо бы ещё давать обратную связь по положению каждого сустава.

> человеку с непривычки нужно 1-3 секунды чтобы активировать хват

Без привычки понятное дело во всем этом нет особого смысла, придётся довольно долго нарабатывать новый комплекс условных рефлексов.