На вопрос вида "от кого произошла такая-то группа организмов?" далеко не всегда можно дать ответ вида "группа А произошла от группы Б". Нет, во многих случаях такой ответ дать все-таки можно, и вполне определенный (ну вот, например, млекопитающие произошли от цинодонтов). Но не всегда. В случаях, когда его дать нельзя, ответом будет схема родственных связей, в данном случае имеющая вот такой вид:
На этой картинке, собственно говоря, показано современное эволюционное древо двусторонне-симметричных животных (Bilateria). Есть три крупные ветви: линяющие (Ecdysozoa), спиральнодробящиеся (Spiralia) и вторичноротые (Deuterostomia). Линяющие и спиральнодробящиеся вместе называются первичноротыми (Protostomia). Здесь показаны далеко не все типы первичноротых: их очень много, и они нам сейчас неважны. А вот в ветви вторичноротых современных типов всего три (на самом деле, может, и четыре, но об этом чуть позже). Хордовые, полухордовые, иглокожие. Из них полухордовые и иглокожие образуют единую ветвь, которая называется
Ambulacraria, а хордовые - отдельно. Они ответвились раньше.
Это - самый точный ответ на вопрос "от кого произошли хордовые?", какой может дать современная наука без привлечения палеонтологии. Если с привлечением, то все становится интереснее, но и запутаннее, поэтому пока я палеонтологические факты намеренно игнорирую. Ни от какого другого типа, дожившего до наших дней, хордовые, скорее всего, не происходили. А их родственные отношения с современными типами - вот они.
Но, кроме вопроса о родственных отношениях, есть еще вопрос о том, как организмы менялись, к чему приспосабливались, какие экологические ниши занимали и как переходили из одной ниши в другую. Часто бывает, что родственные связи уже установлены, а вот что представлял собой предок и как он менялся, остается непонятным. С происхождением хордовых ситуация именно такова.