Глазки

[strijar]

Вчера припаял глазки для робота - инфракрасные "светилки" и приемники. А как проверить что светит? А ведь надо еще и частоту правильную настроить потому как приемники работают только в узком диапазоне. Почасал репу .. и включил фотик в телефоне и - о, чудо! Невидимое - видимо ;) Настроил частоту, начал ловить. А оно говорит - "есть сигнал". Пофиг есть препятствие впереди или нет. Подумал как следует и понял, что светилка стоит рядом с датчиком и датчик хапает ИК сбоку, потому как близко. Как бы поступил (не ленивый ;) электронщик? Он бы приделал трубки на светилку и датчик что-б изолировать одно от другого. А я ленивый програмист - привык головой, а не руками. Голова сказала - "Эврика! Светим правым, глядим левым. Потом наоборот!". Не вопрос - сделал. Заработало. Обнаруживает препятствие где-то с 20см

Сегодня весь день писал и отлаживал програму для обхода препятствий. Сначало сделал грубо - вкл/выкл/реверс. Потом добавил плавное регулирование скоростью и вот оно - красота! Иногда правда наезжает например на плинтус - морда задирается и он не видит стенку. А так очень даже бодро рулит по кабинету начальника... пока тот в командировке ;)

Сфоткаю на фотик и выложу. Может даже и видео сделаю.