L-146. Обучение работе с роботом-манипулятором и ВКД в среде виртуальной реальности
Вчера у нас было совершенно особое учебное мероприятие в лаборатории виртуальной реальности. Мы с Терри, Бучем и Антоном присоединились к отработке одной из сложных с организационной точки зрения процедур, в ходе которой мы должны использовать робот-манипулятор для поддержки выхода в открытый космос.
В нашем сценарии Буч и Терри совершали выход в космос, и в условиях лаборатории виртуальной реальности это означало, что на них были надеты очки и перчатки, и они двигались по виртуальной модели Космической станции, выполняя требуемые операции.
Я была оператором робота-манипулятора, и могла наблюдать за их виртуальным перемещением по изображениям, получаемым с камер. Роль Антона, в основном, сводилась к помощи с панорамированием, наклоном и масштабированием изображения с камер, то есть он выполнял функции ассистента пульта управления роботом-манипулятором.
В данном сценарии мы имели дело с отказавшим насосным модулем, который уже был демонтирован в ходе предыдущей ВКД, после чего был временно прикреплён к кронштейну POA - этот кронштейн похож на захват робота-манипулятора, жёстко прикреплённый к конструкциям Станции. Чтобы POA мог захватить насосный модуль, мы можем установить на модуле узел захвата.
Сначала я получила указания GCA от Буча - он попросил подвести манипулятор к нему таким образом, чтобы он смог закрепиться на фиксаторе стоп, который в нашем сценарии уже был установлен в захват робота-манипулятора. Если вы не знаете, что такое «указания GCA», прочитайте эту старую запись.
Затем я перенесла Буча к кронштейну POA. После того, как он выполнил захват насосного модуля, мы освободили модуль из кронштейна POA, и я запрограммировала автоматическую последовательность, чтобы перенести Буча к внешней платформе хранения - окончательному месту хранения неисправного модуля.
В этот момент мы поменялись ролями: Терри перешёл на позицию управления манипулятором, виртуально удерживая насосный модуль, а я стала вторым участником ВКД, помогая контролировать зазоры и передавая указания GCA для установки насосного модуля на направляющие «контейнера» для его хранения.
Лаборатория виртуальной реальности особенно полезна для отработки координации и взаимодействия, которые являются ключевыми факторами успешного и надежного выполнения операций в ходе ВКД с использованием робота-манипулятора. Более того, среда виртуальной реальности обеспечивает довольно реалистичное воспроизведение условий освещённости. В ночное время бывает достаточно сложно обеспечить хороший обзор всего манипулятора и всех зазоров между ним и конструкциями Станции.
Оригинал
↓ Отработка ВКД в лаборатории виртуальной реальности
↓ Участник ВКД, работающий с насосным модулем в космосе (это было несколько лет назад); как и в нашем сценарии, он зафиксирован на конце манипулятора
В нашем сценарии Буч и Терри совершали выход в космос, и в условиях лаборатории виртуальной реальности это означало, что на них были надеты очки и перчатки, и они двигались по виртуальной модели Космической станции, выполняя требуемые операции.
Я была оператором робота-манипулятора, и могла наблюдать за их виртуальным перемещением по изображениям, получаемым с камер. Роль Антона, в основном, сводилась к помощи с панорамированием, наклоном и масштабированием изображения с камер, то есть он выполнял функции ассистента пульта управления роботом-манипулятором.
В данном сценарии мы имели дело с отказавшим насосным модулем, который уже был демонтирован в ходе предыдущей ВКД, после чего был временно прикреплён к кронштейну POA - этот кронштейн похож на захват робота-манипулятора, жёстко прикреплённый к конструкциям Станции. Чтобы POA мог захватить насосный модуль, мы можем установить на модуле узел захвата.
Сначала я получила указания GCA от Буча - он попросил подвести манипулятор к нему таким образом, чтобы он смог закрепиться на фиксаторе стоп, который в нашем сценарии уже был установлен в захват робота-манипулятора. Если вы не знаете, что такое «указания GCA», прочитайте эту старую запись.
Затем я перенесла Буча к кронштейну POA. После того, как он выполнил захват насосного модуля, мы освободили модуль из кронштейна POA, и я запрограммировала автоматическую последовательность, чтобы перенести Буча к внешней платформе хранения - окончательному месту хранения неисправного модуля.
В этот момент мы поменялись ролями: Терри перешёл на позицию управления манипулятором, виртуально удерживая насосный модуль, а я стала вторым участником ВКД, помогая контролировать зазоры и передавая указания GCA для установки насосного модуля на направляющие «контейнера» для его хранения.
Лаборатория виртуальной реальности особенно полезна для отработки координации и взаимодействия, которые являются ключевыми факторами успешного и надежного выполнения операций в ходе ВКД с использованием робота-манипулятора. Более того, среда виртуальной реальности обеспечивает довольно реалистичное воспроизведение условий освещённости. В ночное время бывает достаточно сложно обеспечить хороший обзор всего манипулятора и всех зазоров между ним и конструкциями Станции.
Оригинал
↓ Отработка ВКД в лаборатории виртуальной реальности
↓ Участник ВКД, работающий с насосным модулем в космосе (это было несколько лет назад); как и в нашем сценарии, он зафиксирован на конце манипулятора
