Есть такое устойчивое выражение, что в некоторые минуты душа стоит на коленях, в какой бы позе не находилось тело

Но я бы сказал, что молитва - это когда душа возносится настолько, что может говорить к Богу. Не выпрашивать что-то, потому что молитва никогда не была об этом. А именно говорит с Богом, как делал когда-то  Адам в Эдемском саду