Самый длинный по продолжительности период истории человечества - каменный век. И так мало писателей уделило внимание этой эпохе. Ниже все что удалось собрать по теме.
Жозеф Рони "Борьба за огонь" и "Пещерный лев"
Эрнест Дервиль "Приключения доисторического мальчика"
Джин Ауэл "Клан пещерного медведя" (в цикл "Дети Земли" еще входят "Долина лошадей", "Охотники на мамонтов", "Путь через равнину" и "Под защитой камня" - ни одну не осилил - слишком много мистики)
Олег Микулов "Закон крови"
С некоторой натяжкой можно отнести трилогию Гарри Гаррисона "Эдем" ("Запад Эдема", "Зима в Эдеме", "Возвращение в Эдем").
И наверное еще "Затерянный мир" Артура Конан Дойла...