Амалия родилась 29 сентября 1629 года в Браке. Её родителями были граф Оттон Липпе-Бракский и Маргарита Нассау-Дилленбургсая. Принцесса была старшей дочерью в семье. У Амалии было 11 братьев и сестёр, 9 из которых не только выжили, но и пережили родителей. Детство принцев и принцесс Липпе-Бракских пришлось на Тридцатилетнюю войну.
Портрет из Детмольдского замка
1650-ые годы были периодом восстановления Браке после войны и улучшения отношений с Липпе-Детмольдом. В 1657 году умер пожилой граф Оттон, а старший брат Амалии Казимир стал вторым графом Липпе-Браке. Вдовствующая графиня Маргарита Нассау-Дилленбургская умерла в 1661 году.
27 февраля 1666 года в Детмольде Амалия вышла замуж за графа Германа Адольфа Липпе-Детмольдского, 50-летнего вдовца. Он приходился принцессе двоюродным братом, поскольку их отцы были родными братьями. Герман Адольф овдовел в 1665 году после смерти своей первой жены Эрнестины Изенбург-Бирштейнской (которая так же была его двоюродной сестрой, только по женской линии). От первого брака осталось 4 ребёнка (все они выжили и пережили родителей).
Брак с Германом Адольфом был очень недолгим. Уже 10 октября 1666 года граф умер, оставив Амалию бездетной вдовой. Она переехала в Хорн-Бад-Майнберг, где прожила следующие 10 лет. Вдовствующая графиня скончалась 19 августа 1676 года в Хорне.