Эстергом - один из древнейших городов Венгрии. Первыми известными жителями этого поселения были кельты. Во времена римлян здесь находилось укреплённое поселение под названием Сальвио Мансио. По некоторым сведениям именно здесь император-философ Марк Аврелий написал свой главный труд - книгу «Размышления».
После Великого переселения народов на этих землях осели германские племена и авары, а позднее - славяне, окрестившие римское поселение Стрегом (от слова «стеречь»), что стало впоследствии основой для современного названия города, находящегося у важной переправы через Дунай. Стрегом стал одной из главных крепостей Нитранского княжества и Великой Моравии.
На месте римского укрепления, в начале средневековья, была построена деревянная крепость Великоморавского царства. А с приходом мадьяр в IX веке, на её основании на холме Вархедь строится каменная крепость. В начале X века Эстергом стал спустя несколько десятилетий резиденцией великого князя Гезы и до XII века одной из резиденций венгерских королей. На северной стороне холма, внутри крепости, возводится Королевский Замок.
С X по середину XIII века Эстергом был центром экономической, политической и религиозной жизни страны, её фактической столицей. В 976 году здесь родился сын Гезы Вайк, принявший при крещении имя Иштван и вошедший в историю как Иштван Святой. В 1001 он был коронован в Эстергоме. В период его правления был образован одноимённый комитат и епископство Эстергомское, которое до XVIII века соответствовало сегодняшней Словакии и представляло собой главную церковную провинцию королевства. Эстергомский архиепископ обладал титулом верховного священника Венгрии.
В XIII-XIV веках город пережил несколько нашествий: в середине XIII века монголов, в 1304 году армии чешского короля Вацлава III. Однако город быстро восстановился. Конец 13-го века стал началом падения Эстергома. Во-первых, монгольское вторжение поставило под угрозу само существование города и его жителей. Пережив тяжелую зиму разрушенный город был восстановлен, но король Бела IV перенес столицу в Буду , оставив Эстергом на попечение архиепископа.
На протяжении XIV-XV веков испытывал бурный подъём. В городе были построены новый Королевский Дворец и собор св. Адальберта, функционировали общественные больницы, мостовые были замощены камнем.
Между 1543 и 1683 город был частью Османской империи, а резиденция эстергомского архиепископа была перенесена в Трнаву и Братиславу.
Замок и крепость имели большое стратегическое значение для турок во время венгерско-турецкие войны, т.к. являлись важным опорным пунктом для завоевания окрестностей Буды. В царствование Сулеймана I , 3 августа 1543 г. город был завоеван. Тем не менее, уже в 1594 город был отвоеван объединенной армией, состоящей из немцев , поляков и венецианцев . В отличие от нападавших, турок в замке было очень мало. Наместник Мехмед-паша Соколович был в отъезде, уехав защищать своего племянника Лала Мехмед-пашу. Несмотря на мужественное сопротивление, турки были вынуждены покинуть крепость из-за потерь, голода и жажды.
Турки разрушили собор, королевский дворец и большинство зданий Эстергома. После освобождения от турок город был практически опустошён и должен был застраиваться и заселяться по-новому.
Среди прибывавших поселенцев было много словаков и немцев, но они оказались довольно быстро ассимилированы венгерским населением. В 1708 Эстергом был объявлен королевским свободным городом. В 1869 году закончено строительство базилики св. Адальберта, ставшей самым большим храмом Венгрии.
Османы не успокоились и вновь осадили замок через 11 лет, 25 сентября 1605 г. тот самый племянник, Лала Мехмед-паша Соколович, который к тому времени стал великим визирем империи, захватили замок после 30-дневной осады.
Во время Великой Турецкой войны , после неудачной второй осады Вены (1683 г.), польская армия, под предводительством Яна Собесского от лица Священной Римской империи и европейских держав Священной Лиги в своем марше через Венгрию вырвали замок Эстергом из османских рук.
Базилика святого Адальберта - грандиозное здание эстергомской базилики - крупнейший храм Венгрии. Базилика - третий исторический храм, расположенный на холме на крутом берегу Дуная. Построенный в правление короля Иштвана Святого романский храм был разрушен в начале XIV века, второй храм стоял здесь с XIV по XVI век и был полностью уничтожен турками.
Современный храм сооружался более 30 лет, в 1856 году базилика была освящена в честь св. Адальберта Пражского и Вознесения Девы Марии. Размеры церкви 118 на 49 метров, высота купола - 71,5 метров. Главные достопримечательности храма - алтарный образ, часовня Бакоца, сокровищница. Со смотровой площадки под куполом открывается великолепный вид. В крипте собора похоронены многие видные религиозные деятели страны, в том числе епископ Йожеф Миндсенти, бежавший из Венгрии после подавления Венгерского восстания 1956 года.
Королевский дворец династии Арпадов расположен рядом с базиликой. Построен в X веке в романском стиле. Был практически полностью разрушен во время турецкой оккупации. Восстановление дворца велось в 30-е годы XX века. Ныне - городской музей.
Визиварош, который переводится как Водный город, известен зданиями в стиле барокко, неширокими улицами, невысокими домами и цветущими садиками. Современный облик Визивароша сохранился со времен возрождения Эстергома: с начала XVIII века, когда его оставили турки.
Прекрасным образцом архитектуры барокко является приходская церковь Визивароша, с ее круглым фасадом и высоким нефом, освященная иезуитами в 1728 году. В середине XIX века к главному зданию были пристроены башни-близнецы. Подлинное внутреннее убранство церкви в стиле барокко было разрушено во время Второй мировой войны. Статуя, установленная напротив церкви, была возведена горожанами Эстергома в 1740 г. в честь спасения от чумы.
По мосту, начинающемуся за церковью, можно дойти до зеленого острова Примас, что расположился посреди Дуная, и оттуда по другому мосту можно перейти в Словакию.
Мост Марии Валерии (словацк. Most Márie Valérie; венг. Mária Valéria híd) - мост через Дунай, соединяющий венгерский город Эстергом и словацкий город Штурово. Длина моста составляет 500 метров. Получил название в честь эрцгерцогини Марии Валерии, дочери императора Австро-Венгрии Франца Иосифа I.
Мост между двумя городами, построенный по проекту Яноша Фекетехази, был открыт в 1895 году и был дважды разрушен: в 1920 и в 1944 году. 26 декабря 1944 года он был взорван отступавшими немецкими войсками. После этого мост был восстановлен только через 60 лет и открылся 11 октября 2001 года.До 2001 мост между Эстергомом и Штуровом отсутствовал, между обоими городами существовало лишь паромное сообщение.