Вопрос - как работает на автомобиле система ABS?

[biglebowsky]

Не знает ли кто-нибудь логику работы системы ABS?

Предположим, система "максимально навороченная": 4-канальная, и есть еще датчик продольных ускорений.
Предположим, вниз, под уклон, идет скользкая дорога.

Как система различает 2 ситуации?
1) Автомобиль скользит вниз по дороге, все 4 колеса заблокированы.
2) Автомобиль неподвижно стоит на этой наклонной дороге.
По предыстории?