Стоит помнить, что при использовании PJSIP_WIZARD endpoint надо называть с обоих сторон одинаково. Иначе возникают радости с двухсторонним qualify.
Этого можно избежать не используя PJSIP_WIZARD.

Всегда надо смотреть дебаг и сами пакеты.

Всё очень просто - хотите прошибить NAT без доп. алгоритмов - переходите на pjsip. Поначалу немного сложен, но с выводом в realtime или при использовании визарда - вполне годно.