А как иначе взаимодействоавть игрокам, если они играют по всей сфере? Они или достаточно близко чтобы видеть друг друга (на радаре, а потом "в окно") или вообще не видят друг друга. Из этого следует -- видим, значит можем взаимодейстовать.
Игра, хххе. Роботы и в реальной реальности встречаются... Особенно весело с обратными матрицами трансформов между системами координат мира, робота и окружающих объектов. Видал, фиксил.
Ну, это всё упирается в выбор систем координат. Что считать первичным и отслеживать - координаты робота в неподвижном мире, или координаты мира относительно шасси робота.
Я сейчас подробности не воспроизведу - отчасти из-за NDA, отчасти потому, что уже давно было. Связано с экстраполяцией положения объектов окружающего мира при движении по дуге.
Если нулевая точка мира оказывается достаточно далеко от текущего положения робота, то в одном направлении вычислений экстраполяция выходит аккуратной, а в другом окружающие объекты шарахаются на сотни метров.
Comments 5
Reply
Reply
Reply
Вычисление обратных матриц там первым идёт.
А точно надо было обратную матрицу считать? Я стараюсь без этого обходится, всякими пошаговыми методами. Но у меня даже маски сварщика нет. ;)
Reply
Я сейчас подробности не воспроизведу - отчасти из-за NDA, отчасти потому, что уже давно было.
Связано с экстраполяцией положения объектов окружающего мира при движении по дуге.
Если нулевая точка мира оказывается достаточно далеко от текущего положения робота, то в одном направлении вычислений экстраполяция выходит аккуратной, а в другом окружающие объекты шарахаются на сотни метров.
Reply
Leave a comment