27 ноября 2016 года прошли первые испытания новейшей беспилотной атомной подводной лодки-торпеды "Статус-6".. Снаряд был выпущен с борта субмарины специального назначения Б-90 "Саров". Сообщалось, что испытание было проведено в Северном Ледовитом океане.
В начале 2018 года в Обзоре ядерной политики Пентагона публично была признана разработка Россией "новой межконтинентальной подводной автономной торпеды с ядерным вооружением и ядерной установкой".
В марте 2018 года система была официально названа "Посейдон" после общественного голосования.
Концепция "Посейдона" наследует проекту Т-15 - гигантской советской торпеде для удара по побережью США. Но в свое время, в 1955 году, ее разработку сочли не перспективной. Потом к этой идее попытались вернуться в 1961 году...
В настоящее время "Посейдон" призван служить ответом на выход США из договора по ПРО и повысить способность России преодолевать системы противоракетной обороны США
2 февраля 2019 года президент России Владимир Путин объявил о завершении ключевого этапа испытаний "Посейдона"
20 февраля 2019 года Министерство обороны России опубликовало видеоролик, на котором показан испытательный запуск "Посейдона" подводной лодкой специального назначения В-90 "Саров".
В октябре 2022 года НАТО сообщило о возможных планах испытаний "Посейдона". Согласно некоторым сообщениям, "Посейдон" может иметь возможность запуска с морского дна или с мобильного объекта.