И других млекопитающих. Можно сказать: "Потому что они мягкие, тёплые и пушистые". Но это не объяснение. Это уход от вопроса. А Почему приятно гладить мягкое тёплое и пушистое? Да вот почему: смотрите рисунок. Скрин из мультфильма Максимова "5/4". Прикасаясь к мягкому, тёплому и пушистому коту, мы на самом деле гладим себя. Способом отражения. Понимаете?
Ну, есть ещё некоторые соображения, экзистенциальные. Их можно рассматривать как одну из версий. Тактильные ощущения наиболее убедительным образом подтверждают уверенность человека в собственном существовании. Отсюда такой лютый спрос на них, на эти тактильные ощущения, а вовсе не из-за врождённой порочности человеческой натуры, чтобы там дядя Зиги себе ни фантазировал.
Очень хорошо помню, как в детстве, притаща очередного щенка с улицы, сделала ему вкусный - превкусный суп (на мясном фарше), и в тот момент, когда он стал его лакать из мисочки, явственно ощутила на языке райский вкус этого самого супа. Неземное наслаждение.
Эмпатия - великая вещь. Двигатель наших самых лучших поступков.