http://rgl.epfl.ch/publications/Vicini2022SDF Господа используют дифференцируемое поле расстояний (differentiable distance field) для вычисления объёмной структуры по нескольким изображениям.
Судя по количеству опорных снимков и разбросу углов и позиций съёмки в них, это весьма многообещающая вещь. Объёмная регистрация (3D image registration) требует малого шага, что угла, что положения съёмки - в противном случае сопоставление плохо работает.