JPQL проще в использовании, легче читается и, возможно, даже быстрее (надо изучить вопрос).
Criteria API несравнимо более гибок, но тяжеловесен и неочевиден. Хорошо подходит для запросов, создаваемых на лету (например, исходя из критериев, заданных пользователем в UI).
Если есть задача быстро стартовать, то JPQL - лучший выбор, поскольку почти не требуется время на вхождение.