Очень просто - по феодальному праву, которое царило в Европе до начала буржуйского капитализма, земля того или иного места в Европе была в чём либо владении. Либо королевском, либо графском, княжеском и так далее. Это началось где то после развала Римской империи - тогдашние освободившиеся богачи и просто лихие вояки, кто как и кто что отхватили себе куски земельки по всей Европе и стали с них собирать дань. И постепенно договорились меж собой - что бы род не терял землю и значит источник дохода и власти, эта земля переходит по... наследству. Но этого мало. В итоге земля и всё на ней стоящее по феодальному праву стало аналогом приданного, простого имущества.
Это регионы Франции в 1801 году. Тот самый ественный отбор, остаток феодальщины. Родились эти границы через бесконечные свары, делёжки, войны и подставы, браки и разводы, интриги и снова войны, войны, войны всех со всеми. Раньше каждой такой территорий владел "по праву" как минимум один род дворян, но ещё как минмиум два - три рода оспаривали каждый из таких региончиков. Бесконечная свара была. И без конца плавали границы, права, владения. Помните "Игру престолов" - там вечно все рычали про - "Трон мой по праву!". Так вот они об этом, о праве на ту или иную территорию по праву наследования.
Вот есть князь, у него нет сына, но есть дочь. И если Второй князь берёт замуж его дочь, то по классике феодализма, ему переходит как приданное, в общее владение с женой - вся земля которую унаследовала жена от своего отца. Ага. Вот грубо говоря владела Ингольда Украиной по наследству, и вышла замуж за Бретольда из Германии и всё, по классике Украина и Германия уже одна территория. Не государство! Именно территория и затем при новых детях и новых браках, территория может быть снова переделена. Но это грубо я пример привёл и понятно что войны вспыхивали как раз из за таких делёжек и наследований. Отсюда и дикие свары - кто за кого пошёл за муж и на ком женился.
Но и отсюда лёгкость принятия знатью и народом любого пришлого, вообще порой чужеродного князя и короля. Пофиг, главное что правильно женился или вышла за муж за него наша княжна. Это классика феодальщины и на территории Украины, России и Польши она царила так же ярко, как во Франции.
Кстати такое с землёй, в меньший понятное дело масштабах, творилось и в Англии и в России даже в 20 веке. Была в Англии проблема, описанная в сериале "Аббатство Даунтон - нельзя девке наследовать имущество и землю отца, потому что её наследство автоматом становится мужниным и тогда кранты земле, она раздерётся на куски, ведь дочери постоянно рождаются и если каждой давать по гектару, ничего через 50 лет не останется. Отсюда в Средние века без конца войны - дочери и сыновья, которым вместо наследства выдавили кукильдер, лезли в драки, свары, отравления, интриги и так длилось пока не пришёл капитализм.
Ну так вот... В Древней Руси была точная копия этого положения вещей. Отсюда династически браки, свары и затем феодальная раздробленность. А потом пришли монголы и просто убили Киев как торговый город, из него убежал и митрополит и все остальные. И так что да - Рюриковичи сидевшие во Владимире и Москве, по феодальному праву, от и до владели и правами на Киевское княжество и на все земли тогдашние вокруг него. Только государств тогда не было, были княжества, как и по всей Европе. Так что владение было опять таки наследным. И потому князья очень аккуратно женились и выдавали девок замуж, не забывая если что фигу вместо земельки выдать, а отделываясь золотишком да мехами.
Кстати Иван Грозный именно из за этого, удушая феодальщину и её разгул, не давал женится своим ближайшим родственникам. Ради государственного единства, он по сути убил первичную феодальщину и заменил дворянской знатью, которая землю уже ПОЛУЧАЛА ЗА СЛУЖБУ, пока служит род дворянина - земелька его. Не служит? Отдавай землицу, другой сядет и будет владеть и служить.
Поэтому да, Киевская земля принадлежала Московской Руси через Владимирскую по праву наследования, по феодальному праву. Равно как и любая территория в нынешней Франции так же была чьей то и переходила по праву наследования, а не по государственному праву. Не было тогда границ стабильных и быть не могло. Но это же не умаляет преемственности Московской Руси от Древней Руси. Род один? Один. Род от Рюрика идёт? Да. Значит Киевская земелька по праву стала Владимирской и затем Московской. Таково тогда было время и общий для Европы закон. НУ а нации и государства возникли после 1600-х годов, прочно возникли и это уже иной сказ.