Бофор расположен в окрестностях одноимённого городка на востоке страны и стоит на холме, высота которого примерно 35 метров. Замок был одним из лучших оборонительных сооружений восточной части Люксембурга.
Владельцем замка был Вальтер фон Вильц. Хроники о нем датированы 1192 годом, но древнейшие стены замка относятся еще к XI веку. Тогда сооружение представляло собой крепость в форме квадрата. Вокруг нее располагался оборонительный ров и две высокие стены. В XII веке замок оборудовали сторожевой башней, а в XIIII он переходит в собственность семьи Орли. За годы род Орли провел ряд улучшений, снабдил замок башнями и жилым крылом с множеством больших окон.
Старый замок стал ветшать, и в 1850 году правительство приняло решение сделать Бофор памятником истории. После небольшой реконструкции в 1928 году замок начал принимать посетителей.
С 1981 года старинный замок Бофор и имение принадлежат Государству Люксембург. В старом замке особый интерес вызывает темница и камера пыток, в которой множество страшных приспособлений.
Сегодня живописные руины крепости доставляют много приятных минут туристам и любителям старины. Ежегодно посмотреть на замок приезжает около ста тысяч человек.