Впервые деревня Гаврилово, находившаяся в былые времена недалеко от д.
Степаньково на противоположном левом берегу речки Дубенки, упоминается в 1687 году в челобитной владельца села
Сергиевского (Маврино), половин сел
Никольского-Желтухино, Богородского (Масальского) и деревни Машино - стольника Андрея Михайловича Вишнякова. В челобитной А. Вишняков просил разрешения на возведение в его селе Сергиевском (Маврино) деревянной церкви Николая Чудотворца.
(
увлекательная история подмосковной деревни... )