Потёмкинская деревня - 2
В ноябре 2020 года нужно было сделать скриншот несуществующей программы рабочего места под несуществующий прибор, чтобы добавить его в документацию. Вопрос был как раз о юстировке прибора, в некотором роде "установке нулей" как по углам, так и по координатам.
Сейчас как раз занялся этой самой юстировкой вплотную, но тут вдруг понадобился совсем другой скриншот - из "журнала информационного обмена", который докажет, что прибор действительно способен выдавать данные каждые 200 мс.
Вот что-то наваял...
Решил - пока такая оказия, нужно написать "парсер" сообщений информационного обмена по МКО (он же Mil-Std 1553, он же ГОСТ Р 52070-2003). Традиционно - без жуткого количество if'ов или case'ов, а расписав древовидную структуру всех этих сообщений. Интроспекция, полиморфизм, вот это вот всё, на старом добром Delphi :) Фрагмент файла конфигурации:
UTF8object TVipsMilStdDescription
DeviceAddress = 6
object ALL_BS: TVIPSmessage
isRTtoBC = false
isBroadcast = true
subAddress = 31
WordCount = 17
Caption = 'Синхронизация (с СД)'
Header = 0
object SyncWord: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'PRF_NO'
Description = 'Номер текущего Processing Frame БВС, диапазон 0..99'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
end
object VIPS_FT: TVIPSmessage
isRTtoBC = false
isBroadcast = false
subAddress = 17
WordCount = 25
Caption = 'Полётное задание'
Header = 43690
object FT_CNT: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'FT_CNT'
Description = 'Цикл.счётчик'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object LED: TMultiBitFieldVIPSdata
Caption = 'LED'
Description = 'Режим работы осветителя (0-отключён, 1-в первой половине вычислительного такта,2-во второй половине)'
BitCount = 2
end
object UseCartes: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'UseCartes'
Description = 'Использовать декартовы координаты вместо сферических'
end
object AcqL: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'AcqL'
Description = 'Разрешение захвата дальней дистанции'
end
object AcqS: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'AcqS'
Description = 'Разрешение захвата ближней дистанции'
end
object Trk: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'Trk'
Description = 'Разрешение сопровождения'
end
object StereoEn: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'StereoEn'
Description = 'Разрешение работы стереорежима'
end
object MDDen: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'MDDen'
Description = 'Разрешение работы по МДД на ближней дистанции'
end
object UseCov: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'UseCov'
Description = 'Вычислять ковариационную матрицу шума измерений'
end
object FT_Reserved0: TMultiBitFieldVIPSdata
Caption = 'Reserved0'
Description = 'Эти биты пока не задействованы'
BitCount = 7
end
object ShortRange: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'ShortRange'
Description = 'Дистанция, с которой ВИПС начинает работать с отдельными элементами МБД, метры'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 9
UnitName = 'м'
end
object VelLW: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'VelLW'
Description = 'Размер окна для оценки скорости сближения на дальней дистанции'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object VelSW: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'VelSW'
Description = 'Размер окна для оценки скорости сближения на ближней дистанции'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object VelThr: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'VelThr'
Description = 'Дистанция, на которой переключается размер окна, метры'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 9
UnitName = 'м'
end
object Alpha: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'Alpha'
Description = 'Угловой размер пикселя (до сих пор не определились с размерностью)'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object r0: TFloatVectorVIPSdata
Caption = 'r0'
Description = 'Смещение между системами координат ВИПС и ПТК'
UnitName = 'м'
ExpBias = -2
end
object Lambda: TQuatVIPSdata
Caption = 'Lambda'
Description = 'Кватернион перехода между системами координат'
end
object DeltaR: TFloatVectorVIPSdata
Caption = 'DeltaR'
Description = 'Вектор стереобазы'
UnitName = 'м'
ExpBias = -2
end
object DeltaLambda: TQuatVIPSdata
Caption = 'DeltaLambda'
Description = 'Кватернион стереобазы'
end
end
До сих пор не нарадуюсь, как одной строкой MilStdDesc.LoadFromFile('config.txt'); на полном автомате создаются все необходимые экземпляры классов, причём какой именно класс нужен - заранее (на этапе компиляции) неизвестно, там давным-давно была весьма хитрючая механика реализована с метаклассами, которая позволяет избежать жутких "абстрактных фабрик".
И сейчас, для теста, я примерно так вызываю парсинг:
MilStdDesc.ShowMilStdMessage([$3222,$AAAA,$58DF,$0000], false, System.SysUtils.Now);
Потом, ясное дело, данные будут не "ручками" введены, а приходить либо с COM-порта, а в дальнейшем - по штатному МКО.
Ещё один скриншот, это как бы "начало работы", где мы передаём полётное задание:
Как видно, кое-какие ошибки он вылавливает. В самом начале мы "зачем-то" передали лишнее слово - заявлено было 2, а передали 3. То же самое будет, если нам в ответ вернут лишнего, хотя я не уверен пока, что мы это "лишнее" вообще будем дожидаться - может сразу возьмём сколько надо, а остальное проигнорируем.
Также проверяется контрольная сумма, допустимость подадреса и направления передачи данных, а также "недостающие" данные.
Синие - сообщения, которые отправляются с компьютера на прибор. Зелёные - ответ от прибора. Красное - если что-то неправильно.
Все возможные сообщения уже "вбиты" в файл конфигурации, но ещё остался небольшой должок: "переменные" поля!
Первая такая подлянка - это 4 слова в сообщении "целевая информация". В зависимости от флажка UseCartes (использовать декартовы координаты) в полётном задании прибор будет возвращать вектор либо в декартовых, либо в сферических координатах, но "на одном и том же месте". И поэтому хочется, чтобы парсер сам отследил, что мы туда передали в полётное задание, и в зависимости от этого флажка уже определяли, что пойдёт в ответ.
И вторая - ковариационная матрица шума измерений, уж больно она здоровая, поэтому решено было отправлять её в два этапа, благо за 200 мс она сильно измениться не может. В начале сообщения "целевая информация" есть флажок, какая часть этой матрицы передаётся в данный момент - первая или вторая. Вот её тоже рано или поздно надо будет научиться "собирать" из двух сообщений, но только при условии, что в обоих сообщениях выданы признаки достоверности, и в обоих режим "сопровождение".
По-хорошему, ещё денёк поковыряться - и я смогу уже "по-человечески" со своим прибором общаться, а не в шестнадцатеричных кодах через терминал :)
Впрочем, сейчас всё-таки вернусь к юстировке - хочу посмотреть, есть ли смысл от ковариационных матриц при определении положения прибора на корабле, там самую капельку не хватило, отвлекли...
Сейчас как раз занялся этой самой юстировкой вплотную, но тут вдруг понадобился совсем другой скриншот - из "журнала информационного обмена", который докажет, что прибор действительно способен выдавать данные каждые 200 мс.
Вот что-то наваял...
Решил - пока такая оказия, нужно написать "парсер" сообщений информационного обмена по МКО (он же Mil-Std 1553, он же ГОСТ Р 52070-2003). Традиционно - без жуткого количество if'ов или case'ов, а расписав древовидную структуру всех этих сообщений. Интроспекция, полиморфизм, вот это вот всё, на старом добром Delphi :) Фрагмент файла конфигурации:
UTF8object TVipsMilStdDescription
DeviceAddress = 6
object ALL_BS: TVIPSmessage
isRTtoBC = false
isBroadcast = true
subAddress = 31
WordCount = 17
Caption = 'Синхронизация (с СД)'
Header = 0
object SyncWord: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'PRF_NO'
Description = 'Номер текущего Processing Frame БВС, диапазон 0..99'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
end
object VIPS_FT: TVIPSmessage
isRTtoBC = false
isBroadcast = false
subAddress = 17
WordCount = 25
Caption = 'Полётное задание'
Header = 43690
object FT_CNT: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'FT_CNT'
Description = 'Цикл.счётчик'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object LED: TMultiBitFieldVIPSdata
Caption = 'LED'
Description = 'Режим работы осветителя (0-отключён, 1-в первой половине вычислительного такта,2-во второй половине)'
BitCount = 2
end
object UseCartes: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'UseCartes'
Description = 'Использовать декартовы координаты вместо сферических'
end
object AcqL: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'AcqL'
Description = 'Разрешение захвата дальней дистанции'
end
object AcqS: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'AcqS'
Description = 'Разрешение захвата ближней дистанции'
end
object Trk: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'Trk'
Description = 'Разрешение сопровождения'
end
object StereoEn: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'StereoEn'
Description = 'Разрешение работы стереорежима'
end
object MDDen: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'MDDen'
Description = 'Разрешение работы по МДД на ближней дистанции'
end
object UseCov: TBitFieldVIPSdata
Caption = 'UseCov'
Description = 'Вычислять ковариационную матрицу шума измерений'
end
object FT_Reserved0: TMultiBitFieldVIPSdata
Caption = 'Reserved0'
Description = 'Эти биты пока не задействованы'
BitCount = 7
end
object ShortRange: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'ShortRange'
Description = 'Дистанция, с которой ВИПС начинает работать с отдельными элементами МБД, метры'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 9
UnitName = 'м'
end
object VelLW: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'VelLW'
Description = 'Размер окна для оценки скорости сближения на дальней дистанции'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object VelSW: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'VelSW'
Description = 'Размер окна для оценки скорости сближения на ближней дистанции'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object VelThr: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'VelThr'
Description = 'Дистанция, на которой переключается размер окна, метры'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 9
UnitName = 'м'
end
object Alpha: TFixedPointVIPSdata
Caption = 'Alpha'
Description = 'Угловой размер пикселя (до сих пор не определились с размерностью)'
Unsigned = true
NumberOfIntegerBits = 16
end
object r0: TFloatVectorVIPSdata
Caption = 'r0'
Description = 'Смещение между системами координат ВИПС и ПТК'
UnitName = 'м'
ExpBias = -2
end
object Lambda: TQuatVIPSdata
Caption = 'Lambda'
Description = 'Кватернион перехода между системами координат'
end
object DeltaR: TFloatVectorVIPSdata
Caption = 'DeltaR'
Description = 'Вектор стереобазы'
UnitName = 'м'
ExpBias = -2
end
object DeltaLambda: TQuatVIPSdata
Caption = 'DeltaLambda'
Description = 'Кватернион стереобазы'
end
end
До сих пор не нарадуюсь, как одной строкой MilStdDesc.LoadFromFile('config.txt'); на полном автомате создаются все необходимые экземпляры классов, причём какой именно класс нужен - заранее (на этапе компиляции) неизвестно, там давным-давно была весьма хитрючая механика реализована с метаклассами, которая позволяет избежать жутких "абстрактных фабрик".
И сейчас, для теста, я примерно так вызываю парсинг:
MilStdDesc.ShowMilStdMessage([$3222,$AAAA,$58DF,$0000], false, System.SysUtils.Now);
Потом, ясное дело, данные будут не "ручками" введены, а приходить либо с COM-порта, а в дальнейшем - по штатному МКО.
Ещё один скриншот, это как бы "начало работы", где мы передаём полётное задание:
Как видно, кое-какие ошибки он вылавливает. В самом начале мы "зачем-то" передали лишнее слово - заявлено было 2, а передали 3. То же самое будет, если нам в ответ вернут лишнего, хотя я не уверен пока, что мы это "лишнее" вообще будем дожидаться - может сразу возьмём сколько надо, а остальное проигнорируем.
Также проверяется контрольная сумма, допустимость подадреса и направления передачи данных, а также "недостающие" данные.
Синие - сообщения, которые отправляются с компьютера на прибор. Зелёные - ответ от прибора. Красное - если что-то неправильно.
Все возможные сообщения уже "вбиты" в файл конфигурации, но ещё остался небольшой должок: "переменные" поля!
Первая такая подлянка - это 4 слова в сообщении "целевая информация". В зависимости от флажка UseCartes (использовать декартовы координаты) в полётном задании прибор будет возвращать вектор либо в декартовых, либо в сферических координатах, но "на одном и том же месте". И поэтому хочется, чтобы парсер сам отследил, что мы туда передали в полётное задание, и в зависимости от этого флажка уже определяли, что пойдёт в ответ.
И вторая - ковариационная матрица шума измерений, уж больно она здоровая, поэтому решено было отправлять её в два этапа, благо за 200 мс она сильно измениться не может. В начале сообщения "целевая информация" есть флажок, какая часть этой матрицы передаётся в данный момент - первая или вторая. Вот её тоже рано или поздно надо будет научиться "собирать" из двух сообщений, но только при условии, что в обоих сообщениях выданы признаки достоверности, и в обоих режим "сопровождение".
По-хорошему, ещё денёк поковыряться - и я смогу уже "по-человечески" со своим прибором общаться, а не в шестнадцатеричных кодах через терминал :)
Впрочем, сейчас всё-таки вернусь к юстировке - хочу посмотреть, есть ли смысл от ковариационных матриц при определении положения прибора на корабле, там самую капельку не хватило, отвлекли...