Ликбез по кватернионам, часть 7: интегрирование угловых скоростей, углы Эйлера-Крылова

[nabbla1]

Оглавление "Ликбеза по кватернионам":
[Spoiler (click to open)]
Часть 1 - история вопроса
Часть 2 - основные операции
Часть 3 - запись вращения через кватернионы
Часть 4 - кватернионы и спиноры; порядок перемножения
Часть 5 - практическая реализация поворота
Часть 5 1/2 - введение метрики, "расстояния" между поворотами
часть 5 5/8 - метрика ненормированных кватернионов

Comments

[victor_chapaev]

Вот уже интереснее и интереснее...

[2born]

> (боролся с искушением прифотошопить сюда лебедя, рака и щуку, тянущих в трёх взаимно-перпендикулярных направлениях)

Это неправильно, дедушка Фрейд учил, что нет ничего хуже подавленных желаний! :)))

Эх, всегда хотел понять, как работают эти лазерные гировскопы, говорят, там физика какая-то нетривиальная, какой-то эффект Саньяка...

[nabbla1]

Ну, "на пальцах" там довольно понятно всё - свет пускают по очень длинному волокну (300 метров в тех, с которыми я имел дело), свёрнутому в катушку, пускают одновременно и по часовой стрелке, и против, на одну и ту же длину. При отсутствии вращения оба пучка придут одновременно. Если же присутствует вращение по оси катушки, то пока свет распространяется, у нас уже приёмник "уедет", поэтому один луч придёт раньше другого - это мы и должны измерить интерферометрическим способом.

[2born]

А приемники там же на концах? Их отключают перед пуском импульса, или как оно???

[nabbla1]

Вот здесь: http://www.fizoptika.ru/docs/fizoptika_doc5.pdf
довольно хорошо изложено, собственно, их продукцию мы и использовали. Им бы ещё разъемы на своих изделиях поставить посолиднее - а то обычный самый разъём на плату, да залили каким-то герметиком и сказали, что это хорошо, а мелким шрифтом - что не очень. Приложишь какое усилие или захочешь запаять - и нарушится герметичность нафиг.

[fiberline]

интересно...
говорят у лин индастриал прототип СУ на них работал в каких-то полётах.

А сколько ещё частей ожидается?

[nabbla1]

Всё верно, я знаком с главным конструктором Лин Индастриал, он со мной по этому поводу консультировался :)

Одну часть планирую про матрицы поворота (почему их тоже лучше не применять), ещё одну - непосредственно про интегрирование кватернионами, а потом, если повезёт, ещё парочку - практические примеры.

[fiberline]

ждем с нетерпением)))