Гвардии майор Юдаев Алексей Терентьевич родился в 1911 году в с. Жигалово Темниковского района ныне Республики Мордовия. В 1933 году по специальному набору Горьковского РВК Горьковской области был призван в ряды РККА и направлен в авиационную школу. Свое боевое крещение А.Т. Юдаев принял в составе 22-го иап в воздушных боях во время военного конфликта на территории Монгольской Народной Республики летом-осенью 1939 года.
Во второй половине 22 июня 95 советских истребителей почти одновременно в трех местах завязали бой со 120 японскими истребителями. Здесь впервые противник применил свой новейший истребитель И-97. Вначале, привыкшие побеждать, японцы шли напористо. Однако, встретив умелый отпор, несколько растерялись. Когда, оставляя черные ленты дыма, к земле пошло около двух десятков вражеских машин, японцы начали выходить из боя. Советские истребители кинулись их преследовать. Всего противник потерял в этот день более 30 самолетов (В бою 22 июня 1939 года участвовало 18 японских самолетов, из них сбито 7 и еще 3 (возможно) списано на следующий день в результате боевых повреждений - см. первый коммент к записи). Советская авиация - 14 истребителей и 11 летчиков. В этом же бою героически погиб командир 22-го истребительного полка майор Н.Г. Глазыкин. Вот что писал об этом бое писатель В.Ставский: (...) Военком эскадрильи Юдаев Алексей Терентьевич был в бою 22 июня, в этом беспримерном бою, который длился три часа двадцать минут... И это был его первый воздушный бой... Поймав в прицел самурая, Юдаев дал очередь и увидел, как загорелись крылья вражеского самолета... Но другой самурай уже заходил в хвост самолета Юдаева... Только на земле, после боя, Юдаев узнал, что его спас Герой Советского Союза Герасимов...».
Однако, сбитый японский самолет в бою 22 июня 1939 года не был засчитан военкому А.Т. Юдаеву и только сбитый в группе с 9 летчиками 22-го иап один японский истребитель И-97 4 июля 1939 года был занесен на боевой счет летчика. С другой стороны командир 24-го мотострелкового полка Герой Советского Союза Федюнинский И. И. вспоминал:
В ночь на 2 Июля мой полк был поднят по тревоге и ускоренным маршем отправлен в район озер - примерно 25 - 30 км западнее горы Хамар - Даба. Движение полка прикрывалось с воздуха лётчиками Г. П. Кравченко, которые смело вступая в бой с противником не позволяли ему атаковать наши войска. Запомнился мне такой случай. Одному из японских самолётов удалось прорваться через заслон наших истребителей, и он зашёл для атаки колонн полка. Однако тут же к нему устремился и наш истребитель. Воздушный бой разгорелся прямо у нас над головами... Наконец наш истребитель оказался в хвосте у вражеского, и тут же к японскому самолёту потянулась огненная трасса. Он загорелся, и кувыркаясь, стал беспорядочно падать. Метрах в 300 от нас взметнулся столб огня и дыма. Впоследствии я узнал, что мужественно сражался с врагом, защищая нашу колонну, лётчик - истребитель Юдаев...
За успехи в воздушных боях в локальном конфликте на Халхин-Голе отважный летчик был награжден орденом «Ленина» и национальным орденом МНР I степени.
На начало Великой Отечественной войны батальонный комиссар А.Т. Юдаев занимал должность военкома 15-го иап 4-й смешанной авиационной дивизии. На 22 июня 1941 года имел на вооружении 63 самолета И-153 и И-16 (в том числе 16 неисправных) и вступил в бой на Северо-Западном фронте. В августе 1941 года полк был передан в состав 57-й смешанной авиационной дивизии.
19 августа 1941 года батальонный комиссар А.Т. Юдаев открывает боевой счет сбитым немецким самолетам в Великой Отечественной войне. Вместе с двумя летчиками полка был сбит немецкий тяжелый истребитель Ме-110 в районе Любани. Через два дня, 21 августа 1941 года, им уже лично сбит немецкий бомбардировщик Ю-88 в районе Волосово. На следующий день, 22 августа, военный комиссар 15-го иап участвовал в уничтожении сразу двух немецких самолетов: один немецкий тяжелый истребитель Ме-110 в группе с тремя летчиками был сбит в районе юго-восточнее Красногвардейска, а второй однотипный самолет был сбит уже во взаимодействии с 8 летчиками в районе Калетино. 24 августа 1941 года А.Т. Юдаевым был сбит один немецкий тяжелый истребитель Ме-110 в районе г. Красногвардейска.
В конце октября 1941 года 15-й иап был выведен в тыл на переформирование. За период с 22 июня по 21 октября 1941 года летчиками полка было сбито 93 немецких самолета, из которых лично или при участии батальонного комиссара А.Т. Юдаевым было сбито 5 немецких самолетов. Приказом Ленинградского фронта от 26 ноября 1941 года он был награжден орденом «Красная Звезда», хотя представлялся к ордену «Красное Знамя».
До конца декабря 1941 года в составе 2 зап МВО 15-й иап был перевооружен на самолеты ЛаГГ-3. В декабре 1941 года вновь направлен на фронт в подчинение 6-й сад, затем с конца января 1942 года - 41-й ад и с марта 1942 года в непосредственном подчинении ВВС Северо-Западного фронта. В марте 1942 года на короткое время введен в состав ВВС 34 армии, затем до июня 1942 г. входил в состав ВВС 11 армии.
5 сентября 1942 года гвардии бригадный комиссар А.Т. Юдаев назначен на должность командира 21-го гвиап, но уже 10 октября 1942 года решением ГКО от 9 октября 1942 года институт военных комиссаров был ликвидирован и А.Т. Юдаев получил воинское звание гвардии майор и назначен штурманом полка.
Лебединой песней гвардии майора стали ноябрьские воздушные бои. 5 ноября 1942 года им было лично сбито два немецких самолета: в районе Васильевщина немецкий истребитель Ме-109 и в районе южнее Бяково немецкий пикирующий бомбардировщик Ю-87. 9 ноября 1942 года в паре с другим летчиком сбил немецкий Хенщель-126 в районе Кузьминское, а на следующий день также вдвоем вогнали в землю немецкий разведывательный самолет ФВ-189 в районе южнее Лычково.
В своем последнем бою, 11 ноября 1942 года, штурман 21-го гвиап гвардии майор А.Т. Юдаев сбил при участии еще трех летчиков немецкий истребитель Ме-109 в районе Свинорой - Кневицы, но попал под мощный огонь другого и был сбит сам. Согласно ОБД «Мемориал» гвардии майор А.Т. Юдаев не вернулся с боевого вылета в районе в районе деревни Стрелицы Полавского района ныне Новгородской области. Его жена, Татьяна Филипповна, проживала в Алтайском крае, г. Бийск, ул. Куйбышева, дом 71. Его останки были найдены поисковым отрядом «Красная гвоздика» поселка Кневицы в 2000 году, по наградам (орден Ленина (1939), Красной Звезды (26.11.1941) и национальным орденом МНР I степени) он был опознан и с почестями похоронен в пос. Кневицы Демянского района Новгородской области.
Всего за годы 1941-1942 годы гвардии майором А.Т. Юдаевым было сбито лично 4 немецких самолета и еще 6 в группе. Учитывая сбитый японский самолет И-97, его общий счет достигает цифры в 4 лично сбитых и 7 в составе группы летчиков.