Собор возведён на месте древнего храма XIV в построенного в память о победах на реке Воже и Куликовом поле, мастером Милешкой Алексеевым "с товарищи" в 1670-х годах по заказу Коломенского архиепископа Иосифа. До революции реставрационные работы производились в 1887-1894 годах. При реставрации в 1999 году восстановлена настенная роспись и иконостас. В том же году 29 августа Великий чин освящения собора совершил Патриарх Московский и всея Руси Алексий II. Памятник истории и культуры федерального значения.