Елизавета Шарлотта Нассау-Зигенская была средней дочерью графа Вильгельма Нассау-Гильхенбахского и Кристины Эрбахской. Родилась в Эммерихе 11 марта 1626 года. 29 ноября 1643 года в Кулембурге вышла замуж за графа Георга Фридриха Вальдек-Эйзенбергского, своего двоюродного брата (её мать Кристина Эрбахская была единоутробной сестрой его отца Вольрада III Вальдек-Эйзенбергского). В браке родилось 9 детей, но выжили только 4. Единственный выживший сын Карл Густав (1659-1678) умер молодым ещё при жизни родителей. 3 выжившие дочери вышли замуж, но старшая дочь Луиза Анна (1653-1714) не имела выживших детей, младшая дочь Альбертина Елизавета (1664-1727) вышла замуж только в 42 года и осталась бездетной. Лишь средняя дочь София Генриетта (1662-1702) оставила потомков, но сама умерла в 40 лет от родов. Это произошло уже после смерти её родителей.
За заслуги в войне против турок император Леопольд I сделал Георга Фридриха князем Вальдекским в 1682 году. Елизавета Шарлотта стала первой княгиней Вальдекской. Князь умер в 1692 году в возрасте 72 лет. Его владения в Кулембурге были унаследованы старшей дочерью Луизой Анной, а после её смерти внуком княжеской четы Эрнстом Фридрихом I Саксен-Гильдбургхаузенским (старшим сыном Софии Генриетты). Вальдекские земли отошли к старшей ветви Вальдек-Вильдунген. Елизавета Шарлотта скончалась 16 ноября 1694 года в Кулембурге в возрасте 68 лет.