Запись опубликована
Малинников.ru. You can comment here or
there.
Я переписал фильтр Калмана для матриц размером 4x4, чтобы его можно было использовать для уточнения долготы и широты. Кроме того, в таком виде он сможет вычислять и скорость движения более точно. После отладки фильтра на Питоне, я переписал его на Objective-C++, выбрав матричную библиотеку
GLM.
Матричный Калман показал себя очень хорошо. Вечером с Кеней ходили вокруг квартала 85% по вайфаю - все равно показывает фактически, как идешь, но с отставанием метров на 30-40. При этом измеряемый локейшен прыгает вокруг тебя чудовищно, от здания к зданию, а трек все равно выглядит, как по точному GPS-сигналу.
Я шел и не верил своим глазам. Такое впечатление, что это какая-то магия. Когда приемник переходит на спутниковый точный сигнал, отставание фильтрованной позиции от измеренной уходит и идешь, как обычно.