Роберт Брюс, старший син Роберта Брюса, 6-го лорда Аннандейл, і Марджорі, графині Каррікської, народився 11 липня 1274.
Він успадкував від свого діда Роберта Брюса, 5-го лорда Аннандейл, права на корону Шотландії як нащадка короля Давида I. Після поразки партії Брюсів на процесі про спадкування шотландської корони в 1292 році і зведення на престол Шотландії Іоанна І Балліоля спадкові права на корону разом з графством Каррік були передані молодому Роберту Брюсу. Опозиція клану Брюсів Іоанну І Балліолю визначила початкову підтримку Робертом Брюсом короля Англії Едуарда I в його боротьбі за встановлення англійського панування над Шотландією.
В умовах вторгнення англійських військ до Шотландії в 1296 році Роберт Брюс зі своїми загонами приєднався до англійської армії і присягнув на вірність королю Англії Едуарда I. Підтримка клану Брюсів і його прихильників забезпечила Едуарду I відносно легке завоювання країни і полон короля Іоанна I. Шотландія була проголошена володінням англійського короля. Проте вже в 1297 році в країні спалахнуло повстання Вільяма Уоллеса, спрямоване на звільнення Шотландії, до якого приєднався і Роберт Брюс. Але заколоти шотландських лордів були швидко і жорстоко придушені, а в Ірвінском договорі Роберт Брюс знову поклявся у вірності королю Англії. Після розгрому Уоллеса в битві при Фолкерку в 1298 році Едуард I призначив Брюса членом регентського ради Шотландії, проте вже в 1300 році через конфлікти з кланом Комінів Роберт Брюс був зміщений. Надалі Роберт Брюс очолив партію шотландських баронів, опозиційних правлінню Комінів і підтримуючих англійського короля.
Боротьба за вплив у Шотландії між кланами Брюсов і Комінів вилилася у вбивство Джона Коміна «Рудого» Робертом Брюсом в одній з церков Дамфріса в 1306 році, в результаті чого Брюс фактично виявився головою антианглійського руху в країні. На його бік перейшла частина шотландських баронів і 25 березня 1306 Роберт Брюс був коронований в Скун королем Шотландії. Проте, повстанці були розбиті швидко англійськими військами при Метвене і Дерлае, сім'я Роберта полонена, його молодші брати страчені, а сам Брюс втік на острів Ратлін біля західного узбережжя Шотландії. Але вже в 1307 році Роберт I з невеликим загоном висадився в родовому графстві Каррік і здобув перемогу над військами Комінів в битві при Лаудон-Хіллі. У той же час до Брюса приєднався Джеймс Дуглас і інші шотландські барони, які почали поступове витіснення англійців з країни. Протягом 1308 - 1309 років війська Брюса і Дугласа розгромили партію Комінів в битвах при Інверарі і на Брандерском перевалі і звільнили північну і західну Шотландію.
Зі смертю Едуарда I в 1307 році збройні сили Англії виявилися скуті повстаннями англійських магнатів проти нового короля Едуарда II. Спроба англійського вторгнення в 1310 році провалилася, і до кінця 1313 повсталі звільнили більшу частину Шотландії, включаючи найбільші міста (Данді, Перт, Едінбург, Роксбург), захопили в англійців острів Мен і обложили англійський гарнізон у Стерлінгу. Губернатор Стерлінга погодився на капітуляцію за умови, якщо місто не буде звільнене англійською армією до 24 червня 1314 року. Підоспівшу до цього терміну армію Едуарда II була вщент розбито шотландськими військами під керівництвом Роберта Брюса в битві при Беннокберне в 1314 році. Перемога при Беннокберне забезпечила звільнення Шотландії від англійської окупації та відновлення її незалежності.
Розгром англійських військ при Беннокберні дозволили Роберту I перейти в наступ на території самої Англії: в 1314 - 1315 роках шотландські загони здійснюють набіги на Нортумберленд, Камберленд і Дарем. Скориставшись повстанням в Ольстері, шотландці висадилися в 1315 році в Ірландії, і Едуард Брюс, брат Роберта I, був коронований верховним королем Ірландії. Початковий успіх військових дій шотландської армії, підтриманий пропагандою Брюсов про єдність шотландського та ірландського народів, в 1317 - 1318 роках змінився поруч невдач, і в битві на Фогхартскіх пагорбах у 1318 році шотландці були розбиті, а сам Едуард Брюс убитий.
Невдача в Ірландії була незабаром компенсована новими успіхами Роберта I в Англії: вже в 1317 році взято Берік, а в 1319 році армія Джеймса Дугласа здобула перемогу над військами архієпископа Йоркського при Мітон, змусивши англійців укласти перемир'я. Війна поновлюється в 1322 році успішними діями Роберта I в Ланкаширі і Йоркширі. Королю також вдається відновити військовий союз з Францією (Корбейскій договір 1323).
Остання спроба англійського короля домогтися підпорядкування Шотландії була зроблена в 1327 році, після повалення Едуарда II. Але похід Роджера Мортімера та малолітнього Едуарда III завершився крахом. У відповідь війська Роберта I знову розорили Нортумберленд і висадилися в Ірландії. В результаті Англія була змушена підписати у 1328 році Нортгемптонская договір, відповідно до якого Шотландія була визнана незалежною суверенною державою, а Роберт I - королем Шотландії. Острів Мен і Берік були також повернуті Шотландії
Роберт I помер 7 червня 1329 в Кардроссі, його тіло було поховано в Данфермлінскому абатстві, а серце, відповідно до заповіту короля, передано Джеймсу Дугласу, який взяв його в хрестовий похід в Іспанію. Після смерті Дугласа серце короля Роберта I повернулося до Шотландії і було поховано в абатстві Мелроуз в однойменному місті.