Встретил в AltLinux-е программку
Step - она позволяет моделировать некоторые физические процессы. Можно создавать на плоскости диски, прямоугольники, многоугольники, задавать им оси вращения и "двигатели", которые сообщают постоянный момент телу - вращающий и поступательный, задавать силу тяжести и силу притяжения, кулоновские силы, моделировать молекулы газа :)
Ещё надо обратить внимание на плагин для Google SketchUp -
sketchyphysics . Судя по отзывам, его неплохо используют в робототехнике, при моделировании.
Запись на сайте Вообще, прога простенькая, но - можно даже полигоном шестерёнку изобразить, заставить крутиться и цеплять что-нибудь.