САР натяжения - ничего
В комментах мне писали, что не хотелось бы видеть конец истории с САР натяжения ленты как "и потом все умерли". Поэтому я время от времени возвращаюсь к проблеме и пытаюсь что-то сделать. Но пока ничего не получается.
Что имеется: со штатными датчиками САР работает прекрасно. Во всех режимах, с любым количеством ленты на катушках. Работает даже лучше аналоговой - рывки натяжения в переходных режимах меньше. Все отлично.
Заменяю один датчик новым. Сразу теряется устойчивость, причем во всех режимах. Натяжитель все время дрожит с малой амплитудой и частотой около 14 Гц.
Если сильно уменьшаю коэффициент D, тогда и новый, и старый датчики работают. В установившемся режиме все отлично, ровные, красивые графики. Примерно одинаковые для обоих датчиков. Но с таким малым D переходные процессы становятся неприемлемыми - выход на номинальное натяжение для обоих датчиков происходит с колебаниями.
Можно, конечно, пойти по пути усложнения алгоритма, динамически менять коэффициенты. Но ведь для старых датчиков одни коэффициенты подходили для всех режимов. Мне бы, конечно, пойти не по программному пути, а по аппаратному и привести датчик к такому виду, чтобы программа не смогла отличить его от старого.
Старый блок управления с аналоговым PID работает с новым датчиком, как ни в чем не бывало. Никакой разницы между датчиками он не видит, чего я и ожидал. Но новый БУ с цифровым PID оказался почему-то слишком разборчивым.
В моих руках всё, могу менять для нового датчика любые параметры. Статическая характеристика сделана точно такой же, как в старом датчике. Динамическую меняю в широких пределах - на удивление никакой реакции. Пробовал полностью убирать сглаживающие емкости, - ничего не меняется ни в лучшую, ни в худшую сторону. Пробовал емкости увеличивать, сначала влияния нет, а когда они становятся слишком большими, колебания возрастают. Пробовал после датчика включать интегрирующие и дифференцирующие цепочки. Поведение как-то меняется, но успокоить колебания не смог. Что еще можно сделать - пока не знаю.
Новый датчик очень нравится, схема получилась красивой и компактной, питание от 5 В. Не хотелось бы от него отказываться. Решил так - буду периодически пытаться что-то делать, если до осени ничего не получится, распаяю новый датчик на запчасти.