Великий Конфуций заповедывал выправлять имена (正名)... Слегка попробуем.
Йога (योग). Посмотрим просто спектр словарных значений, согласно санскритско-русскому словарю Кочергиной.
1) упряжка (лошадей) 2) сбруя 3) применение 4) средство, приём; уловка 5) волшебство 6) дело, предприятие 7) связь, взаимообусловленность с чем-л. 8) приобретение, выигрыш 9) работа, усердие, прилежание 10) сосредоточение мыслей, глубокое размышление, созерцание 11) грам. этимология 12) грам. правило 13) грам. согласование, управление 14) название одной из ортодоксальных систем индийской философии... 15) астр. созвездие 16) счастливое сочетание созвездий (в астралогии) 17) мат. сумма 18) мат. сложение.
Даже простой анализ словарных значений выявляет дерево семантики, выросшее из "упряжки", я не говорю пока об подробном этимологическом анализе. Также отмечу, что русское "ярмо" этимологически близко к слову "йога".
Также отмечу особенно 11-ое значение - этимология.
И нигде здесь в словах мы не найдём гимнастики, спорта и прочих современных ассоциированных с йогой рядов. Правда, справедливости ради, отметим, что йогинов греки называли гимнософистами (γυμνοσοφισταί), т.е. голыми философами... В те времена, когда Олимпийские игры были мистерией в честь Олимпийских богов, а не телешоу и войной допингов. Тогда и гимны (богам) пели в голом виде, дабы все были равны (как в бане, которая тоже врата в сакральное, если есть ключ).