Если надо попасть из внутренних сетей на внешние адреса (from inside to inside), которые натятся на outside,
static (inside,outside) 192.168.0.10 172.16.0.10 netmask 255.255.255.255
можно сделать так.
static (inside,inside) 192.168.0.10 172.16.0.10 netmask 255.255.255.255
details
http://www.cisco.com/en/US/products/ps6120/products_configuration_example09186a00807968d1.shtml