sudo stat /proc/1/exe
Если указано просто /sbin/init в качестве File, то дальше согласно советам из
http://unix.stackexchange.com/questions/196166/how-to-find-out-if-a-system-uses-sysv-upstart-or-systemd-initsystem , на ближайшей ubuntu в File вывода этой команды - systemd.