Сначала то, что я знаю точно.
Шарнир шейный, должен быть круглым и входить в голову минимально, тогда увеличивается подвижность. Рисовать не буду, и так понятно.
Запястья и стопы - какой бы не были формы в последствии, изначально шарнир на них все таки шарик. Проволока, за которую цепляется крючок, должна идти ровно по середине шара. Шарнироприемник, опять-таки, минимальной глубины. На всякий случай рисунок.
![](http://i011.radikal.ru/1011/1f/b04145e8d8a3.jpg)
Входим в область познанного, но неизведанного. Одночастные коленные и локтевые шарниры.
Локтевые - имеют форму шара, чуть сдвинутого в бок относительно предплечья. Чем дальше сдвиг, тем больше подвижность.
![](http://s14.radikal.ru/i187/1011/ca/41c6214e1b6b.jpg)
Коленные делаются по аналогичному принципу, только чуть более сплюснутые с боков, чтобы не проворачивались.