Slow, Fast и Mixed decay для драйвера A4988

[elchupanibrei]

Пытался немножко разобраться с режимами Slow, Fast, Mixed decay для A4988 и вот что получилось. Для начала немного школьной физики. Из-за того что любая катушка имеет ЭДС самоиндукции, ток в ней не может нарастать мгновенно. Шаговый двигатель управляется током, а не напряжением. Поехали.

Comments

[dp_3lo]

Спасибо !
я с шаговиками работал как то мимолетно и давно - не знал даже таких тонкостей.
Оч. интересно...

[ioserg]

Да, когда нас зазывают собрать саой фрезер, обещают шо ысе будет легко итнепринужденно, а тут уже рокет сайнс :) Но интересно! Надо бы попробовать снять осцилограмму тока со своих моторов

[elchupanibrei]

у меня осцила нет :( .

это еще не конец статьи. сегодня дополню. вчера уже поздно было, пошел спать.

[kulibin_d]

Спасибо, однозначно в мемориз. Только просьба - под кат убирайте основное повествование

[elchupanibrei]

вчера хотел дописать, но возникли вопросы. полез разбираться и опять - куча блогов и форумов но выводы у всех разные. в общем я запутался. нужно больше времени.

а как убирать под кат?

[kulibin_d]

Там на панели инструментов ножницы есть

[zhenek_kreker]

Вы используете готовые сборки, или свою плату делали?

[elchupanibrei]

у меня MKS Robin Mini. шел вместе с принтером. недавно производитель выложил схемы тут.

[zhenek_kreker]

Честно скажу, мы с такими проблемами не сталкивались. В вашей плате схема включения пина ROSC такая же, как и в сборке Pololu: через резистор 10 кОм на землю. Однако схема current sense другая. Во-первых, очень высокие значения Rsense (На схеме Rm1 и Rm2): 0.2 Ома. У Pololu 0.068. Ну и я вообще не понял как задаётся опорное Vref. На схеме написано, что есть подстроечный резистор RP2, но его нету нигде на других схемах, или в боме. Я продолжаю думать, что проблемы с неправильным поведением моторов связаны со слишком высоким током. Вы пробовали рассчитать значение по формуле из даташита? I = Vref/(8*Rsense

[elchupanibrei]

Ток задаётся микроконтролером через конфиг прошивки - ШИМ и сглаживание фильтром. Например R29,R82,C31,C32. Спасибо попробую 0.068Ом. Соглашусь с вами, что это противоЭДС, я был не прав думая что это tBLANK.

[gelay_new]

Интересная статья, спасибо

[elchupanibrei]

берем батарейку AAA подключаем обратной полярностью к автомобильному аккумулятору. теперь вторую AAA разряжаем через диод. вопрос, какая быстрее разрядится?

[gelay_new]

В вашем примере батарейки не разрядятся никогда, они будут только заряжаться:)
Батарейка - это источник напряжения, индуктивность - это источник тока. Если в вашем примере вместо батарейки поставить источник тока, то он, пытаясь поддержать свой ток, поднимет напряжение выше аккумуляторного до такой степени, чтобы аккумулятор начал заряжаться, потребляя ток равный току источника тока (прям скороговорка получилась :) ). Если туда поставить диод, то напряжение еще подрастет, компенсируя падение на диоде. Понятное дело, что расходы энергии у источника тока будут огромные.
То же самое происходит в транзисторном мосту драйвера двигателя: индуктивность будет поднимать напряжение до бесконечности, пытаясь поддержать текущий ток.

[elchupanibrei]

Вы не правы. В первом случае мы подключили AAA батарейку обратной полярностью (+ батрейки к - аккума и тд) и она быстро разрядится через маленькое внутренне сопротивление аккумулятора. Потом аккумулятор попытается зарядить AAA обратной полярностью. Но это нас не очень итересует.

Во втором случае мы замкнули AAA саму на себя через диод. Его сопротивление в 10..100 раз больше внутреннего сопротивления аккумулятора и разряжаться AAA будет медленне, чем в первом случае.

Источник тока - это когда у нас ток ПОСТОЯННЫЙ. Шаговик не генератор, ток в нем не вырабатывается. Драйвер просто сбрасывает излишки. Энергия котрых очень маленькая. Вся запасенная противо ЭДС (+ на катушке к - БП и - на катушке к + БП) быстро рассосется на маленьком внутреннем сопротивлении БП.

Двайвер всегда балансирует закачает чуть больше и потом сбросит вот эти чуть-чуть или в бп или на диоды. И если ROSC настроен правильно, то все происходит бысто, что все ок. А вот если накачка и сброс просходит медленно - получаем перерегулировку (пропуски или расколбас).