Не натыкайтесь на грабли при работе с флоатами в STM32!

[eddy_em]

Промучился два часа, пытаясь понять, почему у меня при попытке использования хардфлоатов на STM32F303 МК уходит в хардфолт. Оказалось, что проблема в том, что я в стартапе инициализирую переменные и тут же вызываю main(). А уже оттуда вызываю все настройки (и, собственно, разрешение работы FPU). А gcc тем временем, еще до вызова разрешения работы FPU, пытается запихать в стек флоаты из main()! Поэтому в стартапе следует изменить реакцию на прерывание сброса:

void WEAK __attribute__ ((naked)) __attribute__ ((noreturn)) reset_handler(void){
extern char _sdata; // .data section start
extern char _edata; // .data section end
extern char _sbss; // .bss section start
extern char _ebss; // .bss section end
extern char _ldata; // .data load address

char *dst = &_sdata;
char *src = &_ldata;

// enable 8-byte stack alignment to comply with AAPCS
SCB->CCR |= 0x00000200;

// copy initialized variables data
while ( dst < &_edata ) { *dst++ = *src++; }

// clear uninitialized variables
for ( dst = &_sbss; dst < &_ebss; dst++ ) { *dst = 0; }

/* FPU settings ------------------------------------------------------------*/
#if (__FPU_PRESENT == 1)
SCB->CPACR = 0x0f << 20 ; /* set CP10 and CP11 Full Access */
nop();
__DSB();
__ISB();
#endif

// call main
main();

// halt
for(;;) {}
}