Стимул
Перед вами иллюстрация из «Кодекса костюмов» (circ. 1547), манускрипта созданного при императоре Карле V.
Кодекс содержит более 120 иллюстраций, на которых представлены сцены жизни из различных стран мира, а также одежда и некоторые обычаи народов.
Кодекс Костюмов (1547)
А вот эта палочка, которой подгоняют ослов, называется стимулом.