Я-луноход 1

[dsgtq_qfle]

Имеется ситуация качения/скольжения цилиндра. Сила реакции опоры приложена со смещением (на картинке зеленое). Вопрос: как рассчитать зеленое а? От чего вообще зависит? Экспериментальный метод не предлагать, допустим, хочу катать этот цилиндр по Луне.



Да и вообще, правильно ли нарисованы силы?