19 марта 1697 года (9 марта по старому стилю) началось «Великое посольство» Петра I в Западную Европу.
Это посольство стало первым визитом русского царя в Европу. Великими послами выступали генерал-адмирал Франц Лефорт, генерал и воинский комиссарий Фёдор Головин, думный дьяк Прокофий Возницын. При них было более 20 дворян и до 35 волонтёров, среди которых урядник Преображенского полка Пётр Михайлов - сам царь Пётр I. Формально Пётр следовал инкогнито, но его заметная внешность легко выдавала его. Да и сам царь во время путешествия нередко предпочитал лично возглавлять переговоры с иностранными правителями.
Согласно приказанию царя посольство направлялось в Австрию, Бранденбург, Голландию, Англию, Венецию и к Папе Римскому. Ему предстояло выполнить несколько важных задач: заручиться поддержкой европейских стран в борьбе против Османской империи и Крымского ханства; благодаря поддержке европейских правителей получить северное побережье Чёрного моря; поднять престиж России в Европе сообщениями о победе в Азовских походах; пригласить на русскую службу иностранных специалистов, а также заказать и закупить военные материалы и вооружение.
Первой посольство посетило Ригу, которая тогда была владением Швеции, Пётр хотел осмотреть укрепления этой крепости, но шведский губернатор, генерал Дальберг, отказал ему в просьбе. Царь очень сильно рассердился, назвал Ригу «проклятым местом». Уезжая в Митаву, он написал в Москву о Риге так: «Ехали мы через город и замок, где солдаты стояли в пяти местах, было их меньше 1000 человек, а сказывают, что все были. Город укреплен гораздо, только не доделан. Зело здесь боятся, и в город и иныя места и с караулом не пускают, и мало приятны».