Современный британский светофор (щелкните чтобы увеличить)10 декабря 1868 года в Лондоне, напротив здания
британского парламента, был установлен первый в мире светофор.
Его изобретателем был железнодорожный инженер Дж. П. Найт, поэтому устройство напоминало железнодорожные семафоры тех времён и имело два семафорных крыла. Ночью использовался газовый фонарь с красным и зелёным стёклами, котрый с помощью рычага поворачивался в соответствующую сторону вручную. 2 января 1869 года фонарь взорвался, ранив управлявшего им полицейского.
Первые электрические светофоры появились в США. В 1912 году полицейский Лестер Вайр из Солт-Лейк-Сити придумал светофор с двумя круглыми сигналами красного и зёленого цветов. 5 августа 1914 года в Кливленде на перекрёстке 105-й улицы и Эвклид авеню были установлены двухцветные светофоры, оборудованные звуковым сигналом.
В 1920 году первые трёхцветные светофоры с промежуточным жёлтым сигналом были изобретены и установлены Уильямом Поттсом в Детройте и Джоном Харрисом в Нью-Йорке.
В СССР первый светофор был установлен 15 января 1930 года в Ленинграде, на пересечении Невского и Литейного проспектов.